[实用新型]全轮驱动、全轮转向的移动装置

权利要求书

1.一种全轮驱动、全轮转向的移动装置，其特征在于：

包括一动力源、由该动力源驱动的沿Y轴横向设置的输入轴(1)；

所述输入轴(1)两侧各与一输出轮同轴连接，所述输出轮两侧各设有至少一轴向为Y向的导轮Ⅰ(14)，及位于相邻一对车轮(12)各自上方位置设有轴向为Z向的联动带轮；所述联动带轮、导轮Ⅰ(14)、输出轮之间通过可扭曲变向的同步带实现传动；

所述联动带轮两侧各自通过至少一轴向沿X向的导轮Ⅱ(21)与轴向沿Y向的行走带轮实现带传动；所述行走带轮与车轮(12)同轴连接或同轴传动。

2.如权利要求1所述的全轮驱动、全轮转向的移动装置，其特征在于：每个车轮(12)各自对应一转向电机(10)，所述转向电机(10)的输出轴设置为与所述联动带轮同轴。

3.如权利要求1所述的全轮驱动、全轮转向的移动装置，其特征在于：

所述动力源是电动机(19)，所述输出轮是输出带轮(16)，所述联动带轮是双联同步带轮(4)，所述输出轮是输出带轮(16)；

所述双联同步带轮、导轮Ⅰ(14)、输出带轮(16)通过一级同步带同步传动；

所述联动带轮、导轮Ⅱ(21)、行走带轮(13)通过二级同步带(6)同步传动。

4.如权利要求3所述的全轮驱动、全轮转向的移动装置，其特征在于：所述车轮(12)固定在L形的转向节臂(18)上，转向节臂一端与转向电机(10)的输出轴同轴连接，另一端带动车轮(12)实施转动动作。

5.如权利要求4所述的全轮驱动、全轮转向的移动装置，其特征在于：所述导轮Ⅱ(21)固定在所述转向节臂(18)上。

6.如权利要求5所述的全轮驱动、全轮转向的移动装置，其特征在于：所述双联同步带轮(4)、转向节臂(18)、导轮Ⅰ(14)、导轮Ⅱ(21)均固定在摆动桥(17)上，所述摆动桥(17)通过轴承与轴系相连并可绕轴系旋转；转向节臂(18)与摆动桥(17)相连并能够绕转向电机轴轴线旋转。

7.如权利要求5所述的全轮驱动、全轮转向的移动装置，其特征在于：平衡摇臂(20)与两侧摆动桥(17)相连。