[实用新型]全轮驱动、全轮转向的移动装置

说明书

本实用新型涉及一种全轮驱动、全轮转向的移动装置，包括一动力源、由该动力源驱动的沿Y轴横向设置的输入轴；所述输入轴两侧各与一输出轮同轴连接，所述输出轮两侧各设有至少一轴向为Y向的导轮Ⅰ，及位于相邻一对车轮各自上方位置设有轴向为Z向的联动带轮；所述联动带轮、导轮Ⅰ、输出轮之间通过可扭曲变向的同步带实现传动；所述联动带轮两侧各自通过至少一轴向沿X向的导轮Ⅱ与轴向沿Y向的行走带轮实现带传动；所述行走带轮与车轮同轴连接或同轴传动。本实用新型通过柔性传动结构的设计，通过动力传输方向的多次改变，实现单个动力源条件下的全轮行走驱动，与转向动力巧妙实现良好配合。

技术领域

本实用新型涉及一种移动装置，具体来说，是一种全轮转向移动装置。

背景技术

现有的能够实现全轮驱动、全轮转向移动装置，在轮子驱动/转向的动力和传动上，一般结构设计都比较复杂，一般行走驱动需要两个以上的动力源，如果只采用一个动力源，则传动结构会很复杂，设计和制造难度均较大，同时往往会空间不足，成本较高。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种全轮转向移动装置，通过柔性传动结构的设计，通过动力传输方向的多次改变，实现单个动力源条件下的全轮行走驱动，与转向动力巧妙实现良好配合。

本实用新型采取以下技术方案：

一种全轮驱动、全轮转向的移动装置，包括一动力源、由该动力源驱动的沿Y轴横向设置的输入轴1；所述输入轴1两侧各与一输出轮同轴连接，所述输出轮两侧各设有至少一轴向为Y向的导轮Ⅰ14，及位于相邻一对车轮12各自上方位置设有轴向为Z向的联动带轮；所述联动带轮、导轮Ⅰ14、输出轮之间通过可扭曲变向的同步带实现传动；所述联动带轮两侧各自通过至少一轴向沿X向的导轮Ⅱ21与轴向沿Y向的行走带轮实现带传动；所述行走带轮与车轮12同轴连接或同轴传动。

进一步的，每个车轮12各自对应一转向电机10，所述转向电机10的输出轴设置为与所述联动带轮同轴。

进一步的，所述动力源是电动机19，所述输出轮是输出带轮16，所述联动带轮是双联同步带轮4，所述输出轮是输出带轮16；所述双联同步带轮、导轮Ⅰ14、输出带轮16通过一级同步带同步传动；所述联动带轮、导轮Ⅱ21、行走带轮13通过二级同步带6同步传动。

更进一步的，所述车轮12固定在L形的转向节臂18上，转向节臂一端与转向电机10的输出轴同轴连接，另一端带动车轮12实施转动动作。

更进一步的，所述导轮Ⅱ21固定在所述转向节臂18上。

再进一步的，所述双联同步带轮4、转向节臂18、导轮Ⅰ14、导轮Ⅱ21均固定在摆动桥17上，所述摆动桥17通过轴承与轴系相连并可绕轴系旋转；转向节臂18与摆动桥17相连并能够绕转向电机轴轴线旋转。

进一步的，平衡摇臂20与两侧摆动桥17相连。

本实用新型的有益效果在于：

1)巧妙设计带传动形式，使转向节臂动力输入方向与转向动力输入相同，然后通过同步带的扭转，使转向节臂动力输出方向转90°，与车轮旋转方向相同，从而完成车轮行驶的同时，也可以进行转向，替换掉了传统的转向梯形机构，减轻重量，同时不受转向梯形限制，四个车轮可以各自独立完成转向；同步带传动也替换了传统的传动零件，减轻了重量。

2)使用同步带轮及导轮，完成了动力传输方向的改变。四个轮子皆为驱动轮，每个轮子可由转向电机驱动完成独立转向，四个轮子配合可实现直线行驶、前轮转向、全轮转向、原地转向等功能，具有结构轻便、动力传递效率高、控制精确等特点。

3)通过动力传输方向的多次改变，实现单个动力源条件下的全轮行走驱动，同时与各车轮独立设置的转向动力实现巧妙配合。

4)转向幅度大，X向和Y向均可作为行进方向，可以不区分前后和两侧方向。