[实用新型]一种适用于不规则物体的吸盘机械手

说明书

本实用新型吸盘机械手技术领域，公开一种适用于不规则物体的吸盘机械手，包括安装座以及沿安装座周圈均匀设置的若干吸盘单元；吸盘单元包括支柱、弹簧、第一旋转球头以及若干吸盘组件，支柱横穿过安装座，支柱前部设有挡圈，弹簧套设在支柱上，其一端与安装座相抵，另一端与支柱的挡圈相抵，支柱后端设有防脱落圈；支柱前端设有第一凹槽，第一旋转球头设置在第一凹槽内，其部分突出于支柱表面；吸盘组件等间距设置在第一旋转球头突出于支柱表面的部分球体上；吸盘组件包括连接杆、第二旋转球头以及吸盘，吸盘与第二旋转球头连接，连接杆上设有第二凹槽，第二旋转球头设置在第二凹槽内，其部分突出于连接杆表面，连接杆与第一旋转球头连接。

技术领域

本实用新型属于吸盘机械手技术领域，尤其涉及一种适用于不规则物体的吸盘机械手。

背景技术

真空吸盘，是生产制造中抓取产品运送包裹最廉价的一种方法。因其具有较大的扯断力且不伤工件,故而广泛应用于各种真空吸持设备上,如在建筑、造纸工业及印刷、玻璃等行业,实现吸持与搬送物体的任务。

实际传输、搬运中，物体大多数形状都是不规则的，而采用的吸持设备大多适用于表面平整，形状规则的物体，对于形状不规则的物体其吸盘抓取率低，工作效率也随之降低；且有些物体的表面高度相差较大，普通的吸持设备难以进行抓取。

发明内容

本实用新型针对上述现有技术中存在的不足，提供了一种结构简单、适用于不规则物体或表面高度相差较大的物体的吸盘机械手；工作时，吸盘机械手可根据物体的实际形状自动调节吸盘与物体之间的吸附点，并通过抽气装置实现对物体的抓取。

本实用新型实现其技术目的所采用的技术方案是：

一种适用于不规则物体的吸盘机械手，包括安装座以及沿安装座周圈均匀设置的若干吸盘单元；所述吸盘单元包括支柱、弹簧、第一旋转球头以及若干吸盘组件，所述支柱横穿过安装座，支柱前部设有挡圈，所述弹簧套设在支柱上，其一端与安装座相抵，另一端与支柱的挡圈相抵，所述支柱后端设有防脱落圈。所述支柱前端设有第一凹槽，所述第一旋转球头设置在第一凹槽内，其部分突出于支柱表面；所述吸盘组件等间距设置在第一旋转球头突出于支柱表面的部分球体上；所述吸盘组件包括连接杆、第二旋转球头以及吸盘，所述吸盘与第二旋转球头连接，所述连接杆上设有第二凹槽，所述第二旋转球头设置在第二凹槽内，其部分突出于连接杆表面，所述连接杆与第一旋转球头连接。

本实用新型尤其适合抓取表面高低差别较大的物体，吸盘接触所需抓取的物体表面最高点时，可持续下压吸盘机械手，已经与物体接触的吸盘对应的弹簧压缩，支柱向安装座后移动，还未与物体接触的吸盘继续向下运动，保证每个吸盘单元都可以在物体表面找到对应的吸附点。吸盘组件与吸盘各自可360°旋转的设计，使得本实用新型可以根据物体的外形特点自动调节吸附点的位置。

作为优选，还包括抽气装置，所述的吸盘、第二旋转球头、连接杆、第一旋转球头、支柱之间设有抽气管道，所述抽气管道与抽气装置连接。当吸盘机械手的吸盘找到物体上的吸附点时，抽气装置启动，将物体、吸盘、第二旋转球头、连接杆、第一旋转球头、支柱内的空气抽真空，即可进行抓取。

作为优选，还包括可伸缩机械臂，所述安装座设置在可伸缩机械臂的前端。

作为优选，所述吸盘单元为四个。确保产品的稳定性，提高产品的抓取率。

作为优选，所述吸盘组件为四个。增加物体表面吸附点，使得本实用新型产品性能更加稳定。

作为优选，所述机械臂的移动行程为0-500mm。

作为优选，所述吸盘由硅胶材质制成。