[实用新型]一种基于CANopen协议的磁性编码器

说明书

本实用新型公开了一种基于CANopen协议的磁性编码器，包括MCU和CANopen接口芯片且二者双向连接，为实现基于CANopen协议通信提供了硬件基础；同时还包括用于测量角度的磁性位置传感器，所述磁性位置传感器中集成了磁阻传感器、磁鼓和模拟前端芯片，为通过更高的旋转速度和更高分辨率增量输出，以及采用动态角误差补充技术实现角度测量提供了硬件基础；同时，本实用新型采用了集成芯片，相比起现有技术而言，固件的体积大大减少，使得编码器的体积大幅减少，所组成的编码器能够应用于更小体积的机器人中，实现了小体积高精度的角度测量；同时，在电源模块和CANopen接口芯片中各设置一对接口实现对外连接，简化了编码器的接口。

技术领域

本实用新型涉及电子产品领域，特别涉及一种基于CANopen协议的磁性编码器。

背景技术

随着工业化生产的不断集成化和自动化，机器人正在应用到各行各业中，而编码器能够准确地实现角度测量，是对机器人进行精准控制的关键部件。现有的编码器大多采用光电式、磁电式和触点电刷式，这些编码器虽然能实现角度的测量从而对机器人进行控制，但是测量组件体积较大且接线复杂，仅能在大型机器人中使用，而在对生产空间要求越来越小的现今，现有的编码器安装难度较大，甚至在一些体积较小的机器人中无法适用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种基于CANopen协议的磁性编码器，能够通过集成芯片实现角度测量，减小编码器的体积。

根据本实用新型的第一方面，提供一种基于CANopen协议的磁性编码器，包括：MCU和用于通过CANopen协议进行信号收发的CANopen接口芯片，所述CANopen接口芯片与所述MCU双向连接；

还包括用于测量角度的磁性位置传感器，所述MCU与所述磁性位置传感器相连接，所述磁性位置传感器中集成有磁阻传感器、磁鼓和用于对信号进行处理的模拟前端芯片。

进一步，还包括电源模块，所述电源模块包括输入电源端和降压处理模块，所述输入电源端与所述降压处理模块相连接。

进一步，所述输入电源端与所述CANopen接口芯片相连接，所述降压处理模块与所述MCU相连接，所述降压处理模块与所述磁性位置传感器相连接。

进一步，所述电源模块还包括一对用于对外连接的电源接口。

进一步，所述磁性位置传感器与所述MCU之间双向连接。

进一步，所述CANopen接口芯片为型号为TJA1050的高速CAN收发器。

进一步，所述CANopen接口芯片还包括用于与外部设备相连接的外置接口。

本实用新型所提供的技术方案至少具有以下有益效果：本实用新型提供的一种基于CANopen协议的磁性编码器，包括MCU和CANopen接口芯片且二者双向连接，为实现基于CANopen协议通信提供了硬件基础；同时还包括用于测量角度的磁性位置传感器，所述磁性位置传感器中集成了磁阻传感器、磁鼓和模拟前端芯片，为通过更高的旋转速度和更高分辨率增量输出，以及采用动态角误差补充技术实现角度测量提供了硬件基础；同时，本实用新型采用了集成芯片，相比起现有技术而言，固件的体积大大减少，使得编码器的体积大幅减少，所组成的编码器能够应用于更小体积的机器人中，实现了小体积高精度的角度测量；同时，在电源模块和CANopen接口芯片中各设置一对接口实现对外连接，简化了编码器的接口。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；

图1为本实用新型实施例一种基于CANopen协议的磁性编码器的模块结构图；

图2为本实用新型实施例一种基于CANopen协议的磁性编码器的MCU的电路图；