[实用新型]一种机械臂

说明书

本实用新型公开了一种机械臂，包括回转底座、第一机械臂、第二机械臂和设置在第一机械臂和第二机械臂的外侧的辅助机构；回转底座、第一机械臂、第二机械臂和工作组件依次活动连接；辅助机构包括第一拉杆、三角架、第二拉杆和第三拉杆，第一拉杆、三角架、第二拉杆和第三拉杆依次铰接；第一拉杆的首端与回转底座铰接，三角架铰接在第一机械臂与第二机械臂的活动连接处，第三拉杆的末端与喷涂组件固定连接。辅助机构连结起第一机械臂和第二机械臂，提高机械臂整体的稳定性和负载能力。

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，特别是一种机械臂。

背景技术

机械臂作为移动执行机构的机械装置，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性,已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。部分机械臂采用铰链机构实现机械臂的组装，结构简单且生产成本低；但是这类机械臂在臂长增加后容易出现稳定性差和负载不足的弊端，使这类机械臂的应用范围受到了限制。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种机械臂，提高稳定性和负载能力。

本实用新型解决其问题所采用的技术方案是：

一种机械臂，包括回转底座、第一机械臂、第二机械臂和设置在所述第一机械臂和第二机械臂的外侧的辅助机构；所述回转底座与所述第一机械臂活动连接，所述第一机械臂与所述第二机械臂活动连接；所述辅助机构包括第一拉杆、三角架、第二拉杆和第三拉杆，所述第一拉杆、三角架、第二拉杆和第三拉杆依次铰接；所述第一拉杆的首端与所述回转底座铰接，所述三角架铰接在所述第一机械臂与所述第二机械臂的活动连接处；所述第二机械臂活动连接有工作组件，所述第三拉杆的末端与所述工作组件固定连接。

进一步，所述三角架通过第一安装孔与所述第一拉杆铰接，所述三角架通过第二安装孔与所述第二拉杆铰接，所述三角架通过第三安装孔铰接在所述第一机械臂与所述第二机械臂的活动连接处；所述第一安装孔、第二安装孔和第三安装孔分别位于所述三角架的三个角上。

进一步，所述回转底座包括基板、回转电机和机械臂安装架；所述回转电机通过连接杆与所述基板固定连接，所述回转电机的输出轴通过轴承与所述基板连接；所述回转电机与所述机械臂安装架连接。

进一步，所述机械臂安装架的左侧倾斜安装有第一驱动电机和与所述第一驱动电机连接的第一减速机；所述机械臂安装架的右侧倾斜安装有第二驱动电机和与所述第二驱动电机连接的第二减速机；所述第一减速机通过机械臂连杆与所述第二机械臂连接，所述第二减速机与所述第一机械臂连接。

进一步，所述工作组件为喷涂组件；所述喷涂组件包括第一喷涂架与第二喷涂架，所述第二喷涂架与所述第一喷涂架铰接，所述第一喷涂架内设有用于驱动所述第二喷涂架旋转的旋转舵机；所述第二喷涂架设有自动喷枪和与所述自动喷枪连接的喷壶。

具体地，所述第一减速机和所述第二减速机均为蜗轮蜗杆减速机。

上述机械臂至少具有以下有益效果：通过增加包括第一拉杆、三角架、第二拉杆和第三拉杆的辅助机构，连结第一机械臂和第二机械臂，提高机械臂整体的稳定性和负载能力，使第一机械臂和第二机械臂的臂长可以进一步延伸，扩展使用范围。

附图说明

下面结合附图和实例对本实用新型作进一步说明。

图1是本实用新型实施例一种机械臂的结构图；

图2是本实用新型实施例所提供的一种机械臂中的辅助机构的结构图；

图3是本实用新型实施例所提供的一种机械臂中的回转底座的结构图；

图4是本实用新型实施例所提供的一种机械臂中的喷涂组件的结构图。

具体实施方式