[实用新型]一种陆空跨域的抢险无人机

说明书

一种陆空跨域的抢险无人机属于安全生产监控与应急救援技术领域，包括机体骨架、悬架底盘、机翼、涵道风扇、智能摄像头、飞行控制装置、电动机、电子调速器、电源和总控制系统。本实用新型采用越野悬架底盘和三涵道飞行平台相结合的结构，共用有一个控制系统进行控制，悬架底盘技术可以使机体的震动降低并保持相对较高的车速；当智能摄像头在识别到路基系统难以通过，需要飞行越障的复杂地理环境时，会发送指令到总控制系统，总控制系统继而将指令信息给飞行控制装置，飞行控制装置驱动三个涵道风扇进行越障飞行。越障飞行后，智能摄像头检测到环境安全后，缓慢降低三个涵道风扇转速使无人机着陆飞行，最后通过悬架底盘的缓冲力平稳着陆。

技术领域

本实用新型属于安全生产监控与应急救援技术领域，特别是涉及到一种陆空跨域的抢险无人机。

背景技术

近年来地震、洪水等自然灾害频发，造成大量的人员伤亡和财产损失,人们开始利用应急救援机器人进行灾区侦察或搜救等活动。现阶段进行搜救的以地面微型探测机器人和无人机为主。当在野外复杂环境中时，机器人活动空间受限，难以进行跨域移动，而无人机更是无法进行精确定位或长时间执勤，此时，陆空两栖机器人登上了历史的舞台。但是，目前并没有一种陆空机器人可以进行野外复杂越野环境的搜救行动，亟需一种陆空两栖应急的无人机和相关技术。

专利文件CN105252980A公开了一种陆空两栖的应急救援机器人，这种机器人主要包括机身、机臂、旋翼、地面爬行轮、电机及传动轴保护壳，轮轴保护壳和地面控制器，机身包括飞行控制器、电子调速器、GPS系统、通信系统、图像采集系统、危险气体监测仪、电池。四个旋翼分别设置在四个电机及传动系统保护壳的顶部；四个地面爬行轮设置在四个电机及传动系统保护壳的底部，地面爬行轮通过轮轴相连，传动系统接受电机输出的动能，当机器人在空中飞行时传动系统与爬行轮断开，只将动量传递给旋翼；当机器人在地面爬行时，传动系统与旋翼断开，只将动量传递给地面爬行轮。该方案仅能进行慢速移动，并且无法越过山坡、小鸿沟等搜救环境进行工作。

因此现有技术当中亟需要一种新型的技术方案来解决这一问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种陆空跨域的抢险无人机用于解决现有技术中陆空两栖的应急救援机器人移动速度慢，无法越过山坡、小鸿沟等搜救环境的技术问题。

一种陆空跨域的抢险无人机，包括机体骨架、悬架底盘、机翼、涵道风扇、智能摄像头、飞行控制装置、电动机、电子调速器、电源和总控制系统，所述机体骨架的外部铺设蒙皮，机体骨架的下部与悬架底盘固定连接，机体骨架的两侧对称设置有带有攻角的机翼，机体骨架的尾部设置有风扇座，机体骨架的内部固定安装智能摄像头、飞行控制装置、电动机、电子调速器、电源和总控制系统；所述涵道风扇分别固定安装在机翼和风扇座上，涵道风扇通过电子调速器与飞行控制装置连接；所述总控制系统分别与智能摄像头、飞行控制装置、电动机以及电源连接；所述悬架底盘与电动机连接；所述电源分别与电动机和电子调速器连接。

所述悬架底盘包括悬架、转向关节、弹簧轴、弹簧、传动轴和轮胎；所述悬架为两组，其中一组悬架固定安装在机体骨架的下部前端，另一组悬架固定安装在机体骨架的下部后端；所述传动轴对称布置在悬架的两侧，传动轴的一端穿过悬架后与动力装置连接，传动轴的另一端与通过转向关节与轮胎连接；所述弹簧轴的外部套装有弹簧，弹簧轴的一端与悬架连接，弹簧轴的另一端与转向关节连接。

所述悬架包括悬架中心板、悬架下板、悬架上支撑板和悬架下支撑板；所述悬架中心板的上部与机体骨架固定连接，悬架中心板的下部与悬架下板固定连接，悬架中心板的两侧分别对称安装有悬架上支撑板和悬架下支撑板；所述悬架上支撑板位于悬架下支撑板的上方，悬架上支撑板与悬架下支撑板之间留有安装传动轴的间隙。

所述弹簧轴的一端与悬架中心板连接，弹簧轴的另一端与转向关节连接。

所述机翼的攻角为12°。