[实用新型]双定位机器人自动换砂纸机构

说明书

本实用新型属于气动打磨机领域，具体涉及一种双定位机器人自动换砂纸机构，包括箱体、砂纸存储装置、撕砂纸装置、定位装置、砂纸收纳箱和打磨头固定装置；所述砂纸存储装置和撕砂纸装置安装在箱体上，砂纸存储装置内形成用于存放砂纸的存储空间，箱体对应框架的位置开有窗口；所述定位装置包括一次定位装置和二次定位装置，所述砂纸收纳箱放置于箱体内，所述打磨头固定装置安装在气动打磨机。本实用新型的传感器与机器人控制系统相连接，利用其完成定位以及换砂纸动作，简单紧凑，不仅避免人工换砂纸的效率和安全问题，解决人工成本；两次定位解决了偏心打磨头的砂纸对准问题以及打磨头的吸尘孔和砂纸的吸尘孔对准的问题。

技术领域

本实用新型属于气动打磨机领域，具体涉及一种双定位机器人自动换砂纸机构。

背景技术

随着机器人技术的不断完善和发展，机器人打磨技术越发成熟，在各个领域的应用也越来越多。在机器人对工件进行打磨时，打磨一定时间后难免造成砂纸磨损，这时需要对砂纸进行更换，而手工换砂纸的弊端在于工作效率低且存在一定安全隐患。此外，有些打磨机的打磨头为偏心且带有吸尘孔，这就需要换砂纸时既要砂纸对准打磨头，又要砂纸上的吸尘孔和打磨头的吸尘孔对齐。

发明内容

本实用新型提供一种双定位机器人自动换砂纸机构，用以解决手动换砂纸工作效率地下和安全问题，且能通过两次定位解决偏心气动打磨机的打磨头和砂纸对准问题，以及打磨头吸尘孔和砂纸吸尘孔对准的问题。

按照本实用新型的技术方案，所述双定位机器人自动换砂纸机构，包括箱体、砂纸存储装置、撕砂纸装置、定位装置、砂纸收纳箱和打磨头固定装置；

所述砂纸存储装置安装在箱体上，砂纸存储装置内形成用于存放砂纸的存储空间；

所述撕砂纸装置安装在箱体上，包括固定在箱体上的框架，框架的一端设有导向装置，框架的另一端设有撕砂片，箱体对应框架的位置开有窗口；

所述定位装置包括一次定位装置和二次定位装置，所述一次定位装置包括两个安装在框架外侧边的挡块，所述二次定位装置包括两个安装在箱体上的光电传感器，所述光电传感器连接机器人控制系统，两个光电传感器之间的距离与砂纸上相邻两个吸尘孔之间的距离相一致；

所述砂纸收纳箱放置于箱体内位于撕砂纸装置的下方；

所述打磨头固定装置安装在气动打磨机上用于气动打磨机打磨头的刹车。

进一步的，所述砂纸存储装置包括滑块、支撑杆、直线导轨、挡片和托板；所述滑块固定在箱体上，滑块上连接托板；所述支撑杆的下端穿过托板伸入箱体内，支撑杆的上端通过挡片相连接；所述直线导轨与滑块滑动配合，直线导轨的上端连接挡片，直线导轨的下端伸入箱体内与支撑杆的下端相连接。

进一步的，所述支撑杆的下端之间连接有连接片。

进一步的，所述导向装置包括多排套筒以及套筒上设置的轴承。

进一步的，所述撕砂片的中部向套筒侧凸起。

进一步的，同一根套筒上相邻轴承之间的距离越靠近撕砂片越小同时越集中于套筒的中部。

进一步的，所述套筒为并排设置的六根。

进一步的，所述箱体上设有颜色传感器，所述颜色传感器连接机器人控制系统。

进一步的，所述打磨头固定装置包括安装法兰、刹车气缸、连杆机构和刹车片，所述安装法兰固定在气动打磨机的机身上，所述刹车气缸安装在安装法兰上，刹车片通过连杆机构连接刹车气缸的活塞杆。

本实用新型的有益效果在于：传感器与机器人控制系统相连接，通过机器人自带的控制系统完成定位以及换砂纸动作，简单紧凑，不仅避免人工换砂纸的效率和安全问题，解决人工成本；两次定位解决了偏心打磨头的砂纸对准问题以及打磨头的吸尘孔和砂纸的吸尘孔对准的问题。