[实用新型]一种停留自锁爬杆机器人

说明书

本实用新型的目的在于提供一种停留时能够保持自锁状态的爬杆机器人，其完全利用自身结构实现自锁，不消耗额外能源，且自锁状态不会阻碍爬杆机器人的正常爬升。本实用新型采用的技术方案如下：一种停留自锁爬杆机器人，其包括一个长方形主体框架，两个U型框架，主体框架一侧面的四个角分别固定连接有L型连接件，主体框架上下两端的两个L型连接件之间各安装有轮轴，轮轴两端安装有轮子，两个U型框架的一条开口边分别通过合页与主体框架上下横梁连接在一起，每个U型框架的另一条开口边内侧通过L型连接件安装有轮轴和轮子，两个U型框架远离主体框架的开口边之间连接有电动伸缩杆。

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，特别是涉及一种停留自锁爬杆机器人。

背景技术

目前，高空作业越来越普遍，需要沿杆攀爬到高处进行作业、检测、维修等任务，例如路灯杆、电线杆、风电塔杆等，目前的高空作业主要依靠人工和大型设备来完成，其成本高、效率低、危险系数高。随着机器人技术的发展，机器人将逐渐代替人类完成一些高强度、高重复性、高危险甚至人类不可能完成的作业，爬杆机器人属于代替工人高空作业的一种，目前的爬杆机器人种类很多，如上下夹持结构、摩擦轮夹持结构等，其各有优缺点。

其中很多情况下需要爬杆机器人在某处停留完成一些任务，然而长时间处于停留状态的机器人需要供给源源不断的动力来克服其自身质量产生的向下的重力，这不仅消耗大量能源，而且一旦出现能源不足的状况容易发生危险情况。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种停留时能够保持自锁状态的爬杆机器人，其完全利用自身结构实现自锁，不消耗额外能源，且自锁状态不会阻碍爬杆机器人的正常爬升。

本实用新型采用的技术方案如下：一种停留自锁爬杆机器人，其包括一个长方形主体框架，两个U型框架，主体框架一侧面的四个角分别固定连接有L型连接件，主体框架上下两端的两个L型连接件之间各安装有轮轴，轮轴两端安装有轮子，所述轮轴两端伸出L型连接件上的安装孔并由轮轴固定片将轮轴限定在两L型连接件之间，主体框架上下两端面上安装有合页，两个U型框架的一条开口边分别通过合页与主体框架上下横梁连接在一起，并分别可依靠合页绕长方形主体框架的上下横梁转动，每个U型框架的另一条开口边内侧通过L型连接件安装有轮轴和轮子，且轮轴位于U型框架开口侧的一端安装有步进电机，步进电机与轮轴之间通过变速器连接，两个U型框架远离主体框架的开口边之间连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆通过电机驱动伸缩，其两端分别与支撑板采用铰接形式连接在一起，两个支撑板与两个U型框架远离主体框架的开口边分别通过合页固定连接在一起。

所述轮轴两端部分较两L型连接件中间细，轮轴固定片上开设的圆孔小于L型连接件上的安装孔，从而配合于轮轴两端较细部分，将轮轴限定在两L型连接件之间，防止轮轴的左右窜动，轮轴固定片与L型连接件之间通过螺栓固定连接。

电动伸缩杆包括驱动电机、容纳杆、伸缩杆，伸缩杆的顶端还连接有支撑杆，所述支撑杆内部中空并安装有弹簧，两侧各开有一条狭长窄槽，伸缩杆的一端插入支撑杆内部从而将弹簧抵装在支撑杆内部，且伸缩杆插入支撑杆的一端具有两个销，所述销与支撑杆两侧的槽配合从而防止伸缩杆从支撑杆内脱落。所述支撑杆远离伸缩杆的一端与支撑板铰接，所述容纳杆远离伸缩杆的一端与另一支撑板铰接，所述两个支撑板表面均安装有合页，并分别通过合页将两个支撑板与两个U型框架远离主体框架的开口边连接在一起。

轮子表面设置增大摩擦力的花纹，如常规的条形纹。