[实用新型]一种驱动器及机器人

说明书

本实用新型实施例涉及驱动控制领域，公开一种驱动器及机器人。其中，驱动器包括功率板和控制板，功率板包括适配电路，控制板包括模数转换器与控制器。控制板通过适配电路获取当前功率板上的特征电压，并通过模数转换器将该特征电压转换为对应的数字信号，然后送入控制器，从而使所述控制板跳转到不同的控制程序以控制当前连接的功率板。

技术领域

本实用新型涉及驱动控制领域，特别涉及一种驱动器及机器人。

背景技术

大部分的工业机器人是自动作业的，或者是在有限的人工引导下作业的，近年来，出现了一种协作机器人，这种机器人因为需要和人类近距离互动，因此，其动作需要考虑对于周围人类的安全保护。而如何控制协作机器人的机械臂就显得十分重要。现有技术中，受限于协作机器人的机械臂的结构，其驱动器的电路板的面积受到限制，通常只能用板子叠层的方式来实现。

在实现本实用新型过程中，发明人发现以上相关技术中至少存在如下问题：通常采用板子叠层的方式设计电路时，会把驱动器的电路板分为控制板和功率板，而由于不同功率的电机需适配不同型号的功率板，且不同型号的功率板对应到控制板上的控制程序是不相同的，因此，需要在组装前对不同的控制板烧录不同的控制程序，并对功率板和控制板进行匹配，后续需要针对不同的控制板进行不同的控制程序维护，工程量大。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种能够适配相同控制程序的驱动器及机器人，以减少对控制板中控制程序的维护工程量。

本实用新型的目的是通过如下技术方案实现的：

为解决上述技术问题，第一方面，本实用新型实施例中提供了一种驱动器，包括：

功率板，包括适配电路，所述适配电路用于提供特征电压；

控制板，包括模数转换器与控制器，所述模数转换器的信号输入端与所述适配电路连接，所述模数转换器的信号输出端与所述控制器连接，所述控制器根据所述特征电压跳转至不同的控制程序；

其中，所述适配电路包括：分压电路，所述分压电路的分压输出端连接至所述模数转换器的信号输入端，所述分压电路通过所述分压输出端输出所述特征电压。

可选地，所述分压电路的第一端用于连接至电源，所述分压电路的第二端接地。

可选地，所述分压电路包括：第一电阻，所述第一电阻一端用于连接至电源。

可选地，所述分压电路还包括：第二电阻，所述第二电阻一端与所述第一电阻另一端连接，所述第二电阻另一端接地。

可选地，所述模数转换器的信号输入端连接至所述第一电阻和所述第二电阻之间的节点。

可选地，所述适配电路还包括：滤波电路，所述滤波电路一端连接至所述分压电路的分压输出端，所述滤波电路另一端接地。

可选地，所述滤波电路包括：滤波电容，所述滤波电容一端连接至所述分压电路的分压输出端，所述滤波电容另一端接地。

可选地，所述适配电路还包括：放大电路，所述放大电路的输入端连接至所述分压电路的分压输出端，所述放大电路的输出端连接至所述模数转换器。

可选地，所述驱动器还包括连接器或排线，所述模数转换器和所述适配电路通过所述连接器或者所述排线连接。

为解决上述技术问题，第二方面，本实用新型实施例中提供了一种机器人，包括如上述第一方面所述的驱动器。