[实用新型]一种新型高精度机械手

说明书

本实用新型涉及机械手技术领域，且公开了一种新型高精度机械手，包括安装底座，所述安装底座的顶部转动连接有支撑块，所述支撑块的右侧固定安装有驱动电机，所述支撑块的左侧固定安装有减速机，所述减速机包含有输入轴与输出轴，所述驱动电机的输出轴贯穿支撑块并与输入轴的右端固定连接，所述减速机的左侧转动连接有机械臂，所述输出轴的左端延伸至机械臂的内部并与机械臂内部的左侧壁固定连接。该实用新型，编码器的传动轴能够跟随减速机的输出轴转动，监测减速机的输出角速度与转速，避免直接将编码器安装在驱动电机上，长时间使用后造成的减速机转速测量误差，提高测量的精度，从而增加机械手控制的精准度，方便控制机械手。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种新型高精度机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

大多机械手是通过电机驱动，使得机械手运动，但是在使用时需要通过编码器监测减速器的转速，方便控制电机的输出转速，但目前的编码器是安装在电机的输入轴部位，间接测量减速器的角速度，长时间使用后会造成监测偏差，影响机械手的工作精度，故而提出了一种新型高精度机械手来解决上述问题。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种新型高精度机械手，具备提高机械手工作精度等优点，解决了目前的编码器是安装在电机的输入轴部位，间接测量减速器的角速度，长时间使用后会造成监测偏差，影响机械手的工作精度的问题。

(二)技术方案

为实现上述提高机械手工作精度的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型高精度机械手，包括安装底座，所述安装底座的顶部转动连接有支撑块，所述支撑块的右侧固定安装有驱动电机，所述支撑块的左侧固定安装有减速机，所述减速机包含有输入轴与输出轴，所述驱动电机的输出轴贯穿支撑块并与输入轴的右端固定连接，所述减速机的左侧转动连接有机械臂，所述输出轴的左端延伸至机械臂的内部并与机械臂内部的左侧壁固定连接，所述机械臂的左侧固定安装有编码器，所述编码器的传动轴贯穿机械臂并延伸至输出轴的内部，所述编码器的传动轴与机械臂和输出轴转动连接，所述输出轴的内部转动连接有第一传动齿轮，所述第一传动齿轮的左侧与编码器的传动轴固定连接，所述输出轴的内部转动连接有第二传动齿轮，所述第二传动齿轮的底部与第一传动齿轮啮合，所述第二传动齿轮的顶部贯穿并延伸至输出轴的顶部，所述减速机内部的左侧一体成型有轮轨，所述第二传动齿轮的顶部与轮轨啮合。

优选的，所述减速机的左侧一体成型有转动支撑部，所述轮轨与输出轴均位于转动支撑部的内侧，所述转动支撑部的左侧延伸至机械臂的内部并与机械臂转动连接。

优选的，所述编码器的传动轴上套设有两个与其固定连接的轴承，两个所述轴承分别位于机械臂与输出轴的内部并和机械臂与输出轴的内壁固定连接。

优选的，所述支撑块的左侧通过螺栓固定连接有固定环，所述固定环的内侧与驱动电机的外侧卡接。

优选的，所述机械臂的右侧开设有转动槽，所述转动支撑部的左侧延伸至转动槽的内部并与转动槽的内壁转动连接。

优选的，所述机械臂的表面涂有耐磨防腐涂层。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种新型高精度机械手，具备以下

有益效果：