[实用新型]一种线性全方位移动机器人移框驱动机构

说明书

本实用新型公开了一种线性全方位移动机器人移框驱动机构，包括台板，其所述台板的上方放置有移框，台板上安装有X轴向移动机构和Y轴向移动机构；所述台板上成型有Y轴滑动通槽，台板上成型有X轴滑动通槽；所述Y轴向移动机构包括Y轴直线电机驱动组件和前小车组件，Y轴直线电机驱动组件和前小车组件均安装在台板上，Y轴直线电机驱动组件的固定块插套在Y轴滑动通槽中，前小车组件的前小车轴承支架插套在Y轴滑动通槽中，移框的两个横向条安装在固定块和前小车轴承支架上；它通过Y轴直线电机驱动组件和X轴直线电机驱动组件驱动移框移动，其摩擦力小，移动精度高。

技术领域：

本实用新型涉及纺织机械设备技术领域，更具体的说涉及一种线性全方位移动机器人移框驱动机构。

背景技术：

电脑刺绣机主要驱动机构包括主轴和移框两部，影响刺绣品质除了主轴的旋转运动，就是移框的往复直线运动特性。

目前，移框的驱动主要采用旋转电机与同步带传动的方式来推动移框在X、Y两个方向上往复运动。由于移框的往复运动在很短的时间内完成，往复运动的加速度非常大，因此，同步带内部张力较大，且变化也大，导致了同步带会变形，影响刺绣精度，还存在很大的摩擦阻力；

现在的移框长度越来越大，尤其在Y方向，长度大于10m,需要安装多个同步带，多个同步带之间采用同一根轴驱动，长轴的扭转变形会导致移框在Y向上定位精度差，也会影响刺绣品质；

另外，移框与台板直接接触，两者之间存在滑动摩擦，增加了驱动阻力。

上述问题主要是变形造成刺绣品质差和摩擦阻力大影响了刺绣的生产效率。因此，要提高电脑绣花机的刺绣品质和生产效率需要减少驱动机构中的变形环节和摩擦阻力。

实用新型内容：

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种线性全方位移动机器人移框驱动机构，它通过Y轴直线电机驱动组件和X轴直线电机驱动组件驱动移框移动，其摩擦力小，移动精度高。

本实用新型解决所述技术问题的方案是：

一种线性全方位移动机器人移框驱动机构，包括台板，其所述台板的上方放置有移框，台板上安装有X轴向移动机构和Y轴向移动机构；

所述台板上成型有Y轴滑动通槽；

所述Y轴向移动机构包括Y轴直线电机驱动组件和前小车组件，Y轴直线电机驱动组件和前小车组件均安装在台板上，Y轴直线电机驱动组件的固定块插套在Y轴滑动通槽中，前小车组件的前小车轴承支架插套在Y轴滑动通槽中，移框的两个横向条安装在固定块和前小车轴承支架上；

所述X轴向移动机构包括X轴直线电机驱动组件和后小车组件，台板的后部成型有后通槽，台板的前部成型有前部通槽，X轴直线电机驱动组件和后小车组件均固定在台板上，X轴直线电机驱动组件的X轴固定块插套在前部通槽中，后小车组件的后小车板插套在后通槽中，移框的两个纵向条安装在X轴直线电机驱动组件的X轴固定块和后小车板上。

所述移框由两个相互平行的横向条和两个相互平行的纵向条组成，纵向条和横向条相垂直，纵向条和相邻的横向条之间固定有连接板。

所述移框的前部的纵向条上安装有固定挡条，固定挡条的中部底面固定有X轴压板，X轴压板固定在X轴直线电机驱动组件的X轴固定块上。

所述后小车组件包括后小车导轨，后小车导轨固定在台板的底面上，后小车导轨的中部轨道处于后通槽的正下方，后小车导轨的中部轨道上插套有后小车移动块，后小车移动块的顶面固定有后小车板，后小车板的顶面固定有至少两个支撑杆，支撑杆上固定有后部圆锥滚子轴承，后部圆锥滚子轴承插套在移框的后部的纵向条的底面成型有的对应的导向槽中，导向槽的一侧壁上固定有耐磨钢片，后部圆锥滚子轴承的外侧壁紧贴对应的耐磨钢片。