[实用新型]龙门式可撤收机械臂脊柱手术机器人

权利要求书

1.龙门式可撤收机械臂脊柱手术机器人，包括有手术台，所述手术台的两侧成对设置有X向引导控制装置，所述X向引导控制装置上通过主连接座安装有主摆臂，所述主连接座上还安装主推杆，所述主推杆与主摆臂的下端相连接并推动主摆臂的摆动，所述主连接座与主摆臂的上端连接有主定位锁，所述主摆臂上还连接有Y向引导装置，所述Y向引导装置上连接有Z向引导控制装置，构成主龙门机械臂；所述X向引导控制装置通过副连接座安装有副摆臂，所述副摆臂之间通过快换机构连接有横梁，构成副龙门机械臂；所述副连接座与副摆臂之间连接有副推杆，且副推杆与副摆臂下端相连，所述副摆臂与副连接座之间还设置有增加副摆臂刚性的副定位锁，其特征在于：所述副龙门机械臂上安装有转筒器械库及旋转驱动机构，包括有转筒，所述转筒底部设置有转台，所述转筒内分别设置有骨科动力升降机构、软组织切除刀具升降机构、钳子升降机构，所述转筒的上端构成电机仓，下端构成传动仓。

2.根据权利要求1所述的龙门式可撤收机械臂脊柱手术机器人，其特征在于：所述骨科动力升降机构，包括有位于电机仓内的第一电机，所述第一电机的下端连接有位于传动仓内的第一导轨，所述第一导轨上安装有第一滑块，所述第一滑块上安装有骨科动力连接器。

3.根据权利要求1所述的龙门式可撤收机械臂脊柱手术机器人，其特征在于：所述软组织切除刀具升降机构，包括有位于电机仓内的第二电机，所述第二电机的下端连接有位于传动仓内的第二导轨，所述第二导轨上安装有第二滑块，所述第二滑块上安装有软组织切除刀具连接器。

4.根据权利要求1所述的龙门式可撤收机械臂脊柱手术机器人，其特征在于：所述钳子升降机构，包括有位于电机仓内的第三电机，所述第三电机的下端连接有位于传动仓内的第三导轨，所述第三导轨上安装有第三滑块，所述第三滑块上安装有钳子连接器。

5.根据权利要求1所述的龙门式可撤收机械臂脊柱手术机器人，其特征在于：所述X向引导控制装置包括有X向导轨，所述X向导轨上设置有主X向滑块与副X向滑块，所述主X向滑块与主连接座相连，所述副X向滑块与副连接座相连，所述X向导轨的一端设置有X向运动电机。

6.根据权利要求1所述的龙门式可撤收机械臂脊柱手术机器人，其特征在于：所述Y向引导装置包括有Y向驱动电机，所述Y向驱动电机上安装有转轴，所述主连接座与主摆臂之间连接有主推杆。

7.根据权利要求1所述的龙门式可撤收机械臂脊柱手术机器人，其特征在于：所述Z向引导控制装置包括有Z向驱动电机，所述Z向驱动电机上安装有快换机构。

8.根据权利要求1所述的龙门式可撤收机械臂脊柱手术机器人，其特征在于：所述主定位锁与副定位锁均包括有衔接套筒，所述衔接套筒的上端插入有上连杆，所述衔接套筒的下端插入有下连杆，所述衔接套筒的内部上端设置有主正螺纹，所述衔接套筒的内部下端设置有主反螺纹，所述上连杆插入衔接套筒的部分设置有主正螺纹，所述下连杆插入衔接套筒的部分设置有主反螺纹，所述衔接套筒内设置有正反旋螺母。