[实用新型]龙门式可撤收机械臂脊柱手术机器人

说明书

本实用新型涉及一种龙门式可撤收机械臂脊柱手术机器人，包括有手术台，手术台的两侧成对设置有X向引导控制装置，X向引导控制装置上通过主连接座安装有主摆臂，主连接座上还安装主推杆，主推杆与主摆臂的下端相连接并推动主摆臂的摆动，主连接座与主摆臂的上端连接有主定位锁，主摆臂上还连接有Y向引导装置，Y向引导装置上连接有Z向引导控制装置，构成主龙门机械臂。该机器人可将脊椎骨表面坐标映射至体外，方便骨表面坐标数据精准快速采集，在“重载”状况下，通过转筒器械库实现骨科动力、钳子、软组织切除刀具等多种器械的随意切换，全程完成多种不同脊柱手术的精准操作，具有承载大、刚性好、结构灵巧、拓展性强等优势。

技术领域

本实用新型涉及一种手术机器人，尤其涉及一种龙门式可撤收机械臂脊柱手术机器人。

背景技术

近年来，一些脊柱手术机器人在临床上获得成功的应用，如以色列的Mazor脊柱助理人、韩国的SPINEBOT脊柱机器人、美国的Mazor X脊柱手术机器人等，它们有的固定在人体的棘突上，有的采用装在小车上的关节型机械臂的结构，目前面临以下问题：1.承载轻刚性较差如固定在人体棘突上的脊柱手术机器人显然不能重载，装在小车上的关节型机械臂机器人也属于轻载机器人，其机械臂是一个很长的悬臂结构，末端仅承载一个导向管引导椎弓根钉置入，机械臂末端如需承载重量较大的器械时，则易发生形变；2.机器人整体系统构成复杂除机器人外，系统需要导航、ISO-3D或O臂机等设备协同才能完成手术；3.精度难以进一步提升由于上述系统结构原因，存在较多的误差环节，使机器人整体操作精度提升遭遇瓶颈问题，进一步提升精度困难；4.器械切换困难，功能单一，拓展升级困难多为单机械臂结构，影响脊柱多功能手术实现；5.体积较大，患者易产生心理畏惧感。

有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种龙门式可撤收机械臂脊柱手术机器人，使其更具有产业上的利用价值。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种龙门式可撤收机械臂脊柱手术机器人。

本实用新型的龙门式可撤收机械臂脊柱手术机器人，包括有手术台，所述手术台的两侧成对设置有X向引导控制装置，所述X向引导控制装置上通过主连接座安装有主摆臂，所述主连接座上还安装主推杆，所述主推杆与主摆臂的下端相连接并推动主摆臂的摆动，所述主连接座与主摆臂的上端连接有主定位锁，所述主摆臂上还连接有Y向引导装置，所述Y向引导装置上连接有Z向引导控制装置，构成主龙门机械臂；所述X向引导控制装置通过副连接座安装有副摆臂，所述副摆臂之间通过快换机构连接有横梁，构成副龙门机械臂；所述副连接座与副摆臂之间连接有副推杆，且副推杆与副摆臂下端相连，所述副摆臂与副连接座之间还设置有增加副摆臂刚性的副定位锁，其中：所述副龙门机械臂上安装有转筒器械库及旋转驱动机构，包括有转筒，所述转筒底部设置有转台，所述转筒内分别设置有骨科动力升降机构、软组织切除刀具升降机构、钳子升降机构，所述转筒的上端构成电机仓，下端构成传动仓。

进一步地，上述的龙门式可撤收机械臂脊柱手术机器人，其中，所述骨科动力升降机构，包括有位于电机仓内的第一电机，所述第一电机的下端连接有位于传动仓内的第一导轨，所述第一导轨上安装有第一滑块，所述第一滑块上安装有骨科动力连接器。

更进一步地，上述的龙门式可撤收机械臂脊柱手术机器人，其中，所述软组织切除刀具升降机构，包括有位于电机仓内的第二电机，所述第二电机的下端连接有位于传动仓内的第二导轨，所述第二导轨上安装有第二滑块，所述第二滑块上安装有软组织切除刀具连接器。

更进一步地，上述的龙门式可撤收机械臂脊柱手术机器人，其中，所述钳子升降机构，包括有位于电机仓内的第三电机，所述第三电机的下端连接有位于传动仓内的第三导轨，所述第三导轨上安装有第三滑块，所述第三滑块上安装有钳子连接器。