[实用新型]一种水下清淤机器人机械臂连杆机构

说明书

本实用新型公开了一种水下清淤机器人机械臂连杆机构，包括第一节机械臂外壳、第二节机械臂外壳、摄像头、连接轴、第一节机械臂主轴、第一节活动轴、第二节机械臂主轴、第二活动轴、电动伸缩杆、控制器，第一节机械臂外壳顶部右端设有控制器，第一节机械臂外壳上方左端设有第二节机械臂外壳，第二节机械臂外壳顶部设有摄像头，第二节机械臂外壳右端设有连接轴，第二节机械臂外壳内设有第二活动轴，第二活动轴右端设有第二节机械臂主轴，电动伸缩杆设在第二节机械臂主轴和第一节机械臂主轴上；具备了成本低、能够根据控制器内的编程进行水下作业、解决了人工工作的麻烦、操作简单、可现实远程观看过程操作、工作精度高的优点。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体涉及为一种水下清淤机器人机械臂连杆机构。

背景技术

连杆机构（Linkage Mechanism）又称低副机构，是机械的组成部分中的一类，指由若干（两个以上）有确定相对运动的构件用低副（转动副或移动副）联接组成的机构。平面连杆机构是一种常见的传动机构，其最基本也是应用最广泛的一种型式是由四个构件组成的平面四杆机构。由于机构中的多数构件呈杆状，所以常称杆状构件为杆，低副是面接触，耐磨损；加上转动副和移动副的接触表面是圆柱面和平面，制造简便，易于获得较高的制造精度。连杆机构广泛应用于各种机械和仪表中。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种水下清淤机器人机械臂连杆机构，具备了能实现机械手臂在水下弯曲来达到对淤泥的多角度进行清理、成本低、能够根据控制器内的编程进行水下作业、解决了人工工作的麻烦、操作简单、可现实远程观看过程操作、工作精度高的优点，解决了现有技术的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水下清淤机器人机械臂连杆机构，包括第一节机械臂外壳、第二节机械臂外壳、摄像头、连接轴、第一节机械臂主轴、第一节活动轴、第二节机械臂主轴、第二活动轴、电动伸缩杆、控制器，所述第一节机械臂主轴上端设有第一节活动轴，所述第一节活动轴左端设有第二节机械臂主轴，所述第二节机械臂主轴通过第一节活动轴连接第一节机械臂主轴，所述第二节机械臂主轴左端设有第二活动轴，所述第二节机械臂主轴通过第二活动轴连接，所述第二活动轴左端设有连接轴，所述连接轴通过第二活动轴连接第二节机械臂主轴，所述第一节机械臂主轴外侧设有第一节机械臂外壳，所述第一节机械臂外壳右端内设有控制器，所述控制器通过螺丝固定在第一节机械臂外壳内，所述第二节机械臂主轴外侧设有第二节机械臂外壳，所述第二节机械臂外壳顶部设有摄像头，所述摄像头通过螺丝固定在第二节机械臂外壳上，所述第一节机械臂外壳通过伸缩杆和第二节机械臂外壳连接，所述伸缩杆通过焊接固定在第一节机械臂外壳和第二节机械臂外壳上。

优选的，所述第二活动轴（8）设有外螺纹和连接轴（4）内螺丝连接。

优选的，所述控制器用线缆连接电源，控制器用线缆连接摄像头上，所述控制器用线缆连接到电动伸缩杆上。

优选的，所述摄像头型号为：SHARPCCD，所述电动伸缩杆型号为：KM01。

优选的，所述所述第一节机械臂外壳和第二节机械臂外壳外均采用防水材质，所述摄像头外采用防水处理。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：一种水下清淤机器人机械臂连杆机构，具备了成本低、能够根据控制器内的编程进行水下作业、解决了人工工作的麻烦、操作简单、可现实远程观看过程操作、工作精度高的优点。

附图说明

图1为本实用新型一种水下清淤机器人机械臂连杆机构的示意图；

图2为本实用新型一种水下清淤机器人机械臂连杆机构的局部示意图。

图中标注说明：1第一节机械臂外壳、2第二节机械臂外壳、3摄像头、4连接轴、5第一节机械臂主轴、6第一节活动轴、7第二节机械臂主轴、8第二活动轴、9电动伸缩杆、10控制器。

具体实施方式