[实用新型]适用于海洋网箱养殖的自主抗风浪作业平台

说明书

本实用新型涉及适用于海洋网箱养殖的自主抗风浪作业平台；包括浮台平板、浮力框架、水下推进器和主控箱，浮力框架与浮台平板固定连接组成作业平台本体；水下推进器设有至少三个，至少三个水下推进器均布于浮台平板的外周；主控箱内置运动控制器与惯性传感器，惯性传感器与主控箱固定连接，主控箱与浮台平板固定连接；惯性传感器用于反馈作业平台姿态，其原点位于浮台中心，其X、Y轴与浮台平板两边平行，Z轴指向空中；运动控制器控制水下推进器协调运动，以实现作业平台水面运动航行功能与自平衡抗风浪功能。本实用新型增加了作业平台的稳定性，具备海面航行功能，可在网箱之间穿梭运动，增加了养殖作业的灵活性和适用性。

技术领域

本实用新型涉及海洋网箱养殖作业平台，特别是适用于海洋网箱养殖的自主抗风浪作业平台。

背景技术

海洋渔业与国民经济、社会生活息息相关，但由于过渡捕捞等问题，急需发展创新型渔业。HDPE(高密度聚乙烯)海洋网箱设施水产养殖逐渐取代海洋捕捞成为产业转型重要方向。目前渔民使用海洋网箱的养殖操作仍然是传统纯人工作业，自动化程度低，效率低，劳动强度大。海洋网箱养殖缺乏自动化装备支撑而限制了发展，迫切需要对海洋网箱自动化养殖关键问题进行研究攻关。

海洋网箱养殖作业一般包括投饲、网箱清洗、起捕等多个环节，而海洋网箱一般远离陆地，为了提供操作空间，渔业操作者的养殖操作一般是在船板或临时搭建的浮台上实施。除了起捕收鱼的时候会采用较大的船只外，一般的投饲或网箱清洗操作，都是采用小舢板或简易的浮台搭载操作者进行。这样的模式存在如下不足：

1、投饲过程需要运送饲料到网箱附近进行投喂，采用小舢板分批的运送投喂工作效率低，多次往返浪费燃料，增加成本；

2、网箱清洗作业的时候，网衣和浮筒等只能堆放在临时搭建的浮台上，浮台受到风浪的影响会产生波动，浮台的不稳定不利于操作者作业；

3、现有的浮台为了保持位置不变，需要抛锚固定，抛锚操作繁琐耗时，不利于浮台的移动，使得单个浮台不便于在不同网箱之间切换共用；

4、没有一个稳定的作业平台，难于安装和集成自动化养殖装备，不利于实现养殖自动化。

发明内容

为了解决现有技术所存在的问题，本实用新型提出适用于海洋网箱养殖的自主抗风浪作业平台，采用浮筒和浮台平板搭建养殖作业平台，为渔业操作者提供合适的作业空间，并增加水下推进器提供动力，主动控制抑制波动，实现作业平台的自平衡抗风浪，增加了作业平台的稳定性，并且本实用新型具备海面航行功能，可在网箱之间穿梭运动，增加了养殖作业的灵活性和适用性。

本实用新型自主抗风浪作业平台采用如下技术方案实现：适用于海洋网箱养殖的自主抗风浪作业平台，包括浮台平板、浮力框架、水下推进器和主控箱，浮力框架与浮台平板固定连接组成作业平台本体；水下推进器设有至少三个，至少三个水下推进器均布于浮台平板的外周；主控箱内置运动控制器与惯性传感器，惯性传感器与主控箱固定连接，主控箱与浮台平板固定连接；惯性传感器用于反馈作业平台姿态，其原点位于浮台中心，其X、Y轴与浮台平板两边平行，Z轴指向空中，使作业平台本体的姿态变化与惯性传感器的姿态变化一致；运动控制器控制水下推进器协调运动，以实现作业平台水面运动航行功能与自平衡抗风浪功能。

在优选的实施例中，所述水下推进器通过推进器支架安装在浮台平板的外周，推进器支架用于固定水下推进器且使水下推进器的螺旋桨深入水下。所述作业平台本体呈正方形；所述水下推进器设有四个，均匀分布在作业平台四个角上。

本实用新型相对于现有技术，具有如下优点和有益效果：

1、本实用新型可提供网箱养殖作业的平台，作为中转地，便于工具、饲料等的临时放置，还给操作者提供了作业空间。