[实用新型]一种双支撑腿组行走平台

说明书

本实用新型提供一种双支撑腿组行走平台，包括：基架，负载平台，两个支撑腿组。本实用新型通过支撑腿组中的支撑腿的旋转实现机器人的转弯，转弯半径小，行走平台的结构简单，便于实现，行走平台采用双支腿组进行支撑，便于在凹凸不平的路面行进，每组支撑腿组中的支撑腿可单独被控制调整伸缩长度，每个支撑腿可以和路面接触，避免支撑腿悬空，提高行走平台的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体地说涉及一种双支撑腿组行走平台。

背景技术

步行机器人是具有人形的仿人形机器人。步行机器人是通过它的身体的重力感应器和脚底的触觉传感器把地面的状况送回电脑，电脑则根据路面情况作出判断，进而平衡身体，稳定地前后左右行走。它不仅能走平路，还可以走台阶和倾斜的路。它站立稳定，推不倒，脚底不平也能保持身体的直立姿态。

随着科学技术的发展，机器人在各行各业中都有很多应用，但是目前的步行机器人转弯半径大，如建筑机器人，建筑机器人的工作道路不平，机器人的AGV底盘在平整路面上可以工作，机器人的支撑腿为机器人提供支撑点，但在地面凹凸不平的程度较大时，机器人的行走不稳定容易倾斜。

综上，现有的步行机器人存在转弯半径大，结构复杂，行走稳定性需要提高的问题。

实用新型内容

为此，本实用新型所要解决的技术问题在于现有技术中的机器人转弯半径大，结构复杂，行走时机器人机身容易受到地面凹凸程度的影响而倾斜的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种双支撑腿组平台及其控制方法。

本实用新型的技术方案为：

一种双支撑腿组行走平台，包括：

基架，负载平台，两个支撑腿组，即第一支撑腿组和第二支撑腿组；

所述负载平台设置在所述基架的上方，可被控制在基架的二端之间移动；

所述两个支撑腿组可各自独立旋转地装设在基架的下方并位于所述基架两侧；

所述两个支撑腿组的每一支撑腿组均设有多个支撑腿，所述每一支撑腿组的多个支撑腿对地面形成面支撑；

所述每个支撑腿均可被控制单独旋转和改变伸缩长度；

行走时，所述两个支撑腿组交替迈出完成行走动作，且保证所述双支撑腿组行走平台维持稳定和水平状态。

上述方案优选的，每个支撑腿组与基架形成有转动配合结构。

上述方案优选的，基架的两侧下各设有一个底盘，每个支撑腿组设置一个接架，连接架可转动的固定支撑在底盘的下方，每一支撑腿组的多个支撑腿组设置在相应的连接架下。

上述方案优选的，底盘形成一周向的引导槽，支撑架形成一周向的导轨，导轨在引导槽中移动；底盘中间部位形成一支撑孔，支撑架中间部位形成支撑轴，支撑轴与支撑孔可转动的配合在一起。

上述方案优选的，每一支撑腿组均设置有旋转驱动器，该驱动器是电动机，液压马达，电动推杆，液压杆，气动推杆中的一种；每一支撑腿是电推杆、液压杆，气动杆或电动伸缩架中的一种，每一支撑腿组均设有旋转驱动器，每一支撑腿均设有伸缩驱动器。

上述方案优选的，基架在两支撑腿组之间的宽度可调，基架的最小宽度大于负载平台宽度。

本实用新型还提供了一种双支撑腿组行走平台的控制方法，具体为：

第一支撑腿组和第二支撑腿组均落在地面；

当双支撑腿组行走平台需要移动时，控制一条腿组先迈出；

当要迈出的腿组是第一支撑腿组时，使负载平台移动到第二支撑腿组的位置，双支撑腿组行走平台重心落在第二支撑腿组上；