[实用新型]移载机械手

说明书

本实用新型属于自动化设备技术领域，尤其涉及一种移载机械手，包括机座、X轴支撑座、Y轴支撑座和Z轴支撑座；所述Z轴支撑座的一端设有吸盘组件，所述吸盘组件包括吸盘支架以及连接于所述吸盘支架上的玻璃吸盘、隔离纸吸盘与气缸；所述吸盘支架转动连接于所述Z轴支撑座上，所述气缸与所述隔离纸吸盘连接并驱动所述隔离纸吸盘做伸缩运动；使得移载机械手实现自动取玻璃隔离纸和自动搬运玻璃，玻璃吸盘和隔离纸吸盘前后间隔设置，减少玻璃吸盘和隔离纸吸盘之间在工作过程中产生的干扰，提高生产效率高。

技术领域

本实用新型属于自动化设备技术领域，尤其涉及一种移载机械手。

背景技术

玻璃隔离纸是用于防止两个相邻玻璃之间磨擦导致表面磨花或划伤的一种特种纸，机械手在搬运玻璃前需要把玻璃隔离纸取走，现阶段一般是采用人工的方式把玻璃隔离纸取走，然后机械手再对玻璃进行搬运，如此生产，不但人工成本高，而且生产效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移载机械手，旨在解决现有技术中的移载机械手无法取走玻璃表面的玻璃隔离纸的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供的一种移载机械手，包括机座、X轴支撑座、Y轴支撑座和Z轴支撑座；其中，所述X轴支撑座沿X轴方向设于所述机座上，所述X轴支撑座上设有滑座，所述滑座上设有X轴驱动机构和Y轴驱动机构，所述X轴驱动机构驱动所述滑座在所述X轴支撑座上滑动；所述Y轴支撑座沿Y轴方向设于所述滑座上，所述Y轴驱动机构驱动所述Y轴支撑座沿Y轴方向滑动；所述Y轴支撑座上设有Z轴驱动机构，所述Z轴支撑座沿Z轴方向设于所述Y轴支撑座上，所述Z轴驱动机构驱动所述Z轴支撑座设沿Z轴方向滑动；

所述Z轴支撑座的一端设有吸盘组件，所述吸盘组件包括吸盘支架以及连接于所述吸盘支架上的玻璃吸盘、隔离纸吸盘与气缸；所述吸盘支架转动连接于所述Z轴支撑座上，所述气缸与所述隔离纸吸盘连接并驱动所述隔离纸吸盘做伸缩运动。

可选地，所述吸盘支架包括旋转座、两个连接杆和多个吸盘固定杆；所述旋转座转动连接于所述Z轴支撑座上，两个所述连接杆分别固定连接于所述旋转座的两端，各个所述吸盘固定杆间隔设置并分别与两个所述吸盘固定杆连接；所述玻璃吸盘、所述隔离纸吸盘和所述气缸均连接于所述吸盘固定杆上。

可选地，各个所述吸盘固定杆上均设有四个所述玻璃吸盘，各个所述玻璃吸盘均匀布置于所述吸盘固定杆上。

可选地，所述玻璃吸盘和所述隔离纸吸盘为真空吸盘。

可选地，所述Z轴支撑座上还设有旋转机构，所述旋转机构与所述吸盘支架连接并驱动所述吸盘支架转动。

可选地，所述旋转机构包括旋转电机和旋转轴，所述旋转电机固定连接于所述Z轴支撑座上，所述旋转电机与所述旋转轴连接，所述旋转轴与所述吸盘支架连接。

可选地，所述X轴驱动机构包括X轴驱动电机和X轴传动齿轮，所述X轴支撑座上设有X轴齿条，所述X轴驱动电机和所述X轴传动齿轮连接，所述X轴传动齿轮和所述X轴齿条连接；所述X轴支撑座上设有与所述滑座相对应的X轴线轨。

可选地，所述Y轴驱动机构包括Y轴驱动电机和Y轴传动齿轮，所述Y轴支撑座上设有Y轴齿条，所述Y轴驱动电机和所述Y轴传动齿轮连接，所述Y轴传动齿轮和所述Y轴齿条连接；所述Y轴支撑座上设有与所述滑座相对应的Y轴线轨。

可选地，所述Z轴驱动机构包括Z轴驱动电机和Z轴传动齿轮，所述Z轴支撑座上设有Z轴齿条，所述Z轴驱动电机和所述Z轴传动齿轮连接，所述Z轴传动齿轮和所述Z轴齿条连接；所述Z轴支撑座上设有与所述Y轴支撑座相对应的Z轴线轨。

可选地，所述移载机械手还包括控制台，所述控制台上设有PLC控制器，所述X轴驱动机构、所述Y轴驱动机构、所述Z轴驱动机构和所述旋转机构均与所述PLC控制器电性连接。