[实用新型]一种送取料机械手设备

权利要求书

1.一种送取料机械手设备，包括左底板和右底板，其特征在于：所述左底板和右底板的上表面分别固定有左升降调节机构和右升降调节机构，所述左升降调节机构和右升降调节机构的承载部分别与X轴平移机构的下表面左右两侧固定连接，所述X轴平移机构的移动端与U型滑台板下表面固定连接，所述U型滑台板上固定有机械手取件机构；所述机械手取件机构包括机械手驱动臂、机械手支撑臂、机械手夹取装置以及驱动机械手工作的动力装置，所述机械手驱动臂的下端与动力装置的工作端传动连接，另一端与机械手夹取装置的下端转动连接，所述机械手支撑臂的下端与动力装置的左表面前侧转动连接，另一端与机械手夹取装置的支撑部转动连接，且所述机械手支撑臂位于机械手驱动臂左侧。

2.根据权利要求1所述一种送取料机械手设备，其特征在于：所述机械手夹取装置包括伸出臂、伸缩气缸、旋转臂连接板、夹手连接板和夹爪气缸，所述伸出臂下端与机械手驱动臂上端转动连接，所述伸缩气缸固定在伸出臂的内部，所述伸缩气缸的工作端与旋转臂连接板的下端固定连接，且旋转臂连接板的下端与伸出臂的上端转动连接，所述夹手连接板与旋转臂连接板上端固定连接，所述夹爪气缸固定在夹手连接板上，所述夹爪气缸工作端固定有夹爪手指。

3.根据权利要求1所述一种送取料机械手设备，其特征在于：所述动力装置包括机械手臂控制箱、手臂涡轮减速机、伺服减速机法兰、行星减速机和手臂伺服电机，所述机械手臂控制箱内部固定有手臂涡轮减速机，所述手臂涡轮减速机的输出轴穿过机械手臂控制箱的左侧板与驱动臂的下端传动连接，所述手臂涡轮减速机的输入轴穿过机械手臂控制箱的后侧板与行星减速机的输出轴通过联轴器固定连接，所述手臂涡轮减速机的输入轴与行星减速机的输出轴连接处外套有伺服减速机法兰，所述伺服减速机法兰的前端与机械手臂控制箱后侧板的外壁固定连接，所述伺服减速机法兰的后端与行星减速机的固定端固定连接，所述手臂伺服电机固定在行星减速机的后表面上，且所述手臂伺服电机的工作端与行星减速机的输入轴固定连接。

4.根据权利要求1所述一种送取料机械手设备，其特征在于：所述X轴平移机构包括滑台、直线导轨一、直线导轨二、滑块一、滑块二、X轴减速机、编码器、X轴驱动电机、驱动链轮、从动链轮和链条，所述滑台的四周边缘分别固定有一块X轴安装侧板，所述滑台的上表面前后两侧分别固定有直线导轨一和直线导轨二，且所述直线导轨一和直线导轨二相对平行，所述滑块一和滑块二的下壁分别与直线导轨一和直线导轨二的上壁滑动连接，所述滑台的右侧的X轴安装侧板右表面固定有X轴减速机安装板，所述X轴减速机安装板右表面固定有X轴减速机，所述X轴减速机的前表面靠近X轴减速机的出力轴位置处固定有编码器法兰，所述编码器的工作端与X轴减速机的出力轴前端连接，编码器的固定端与编码器法兰的前端固定连接，所述X轴驱动电机的固定端与X轴减速机的马达连接盘固定连接，且所述X轴驱动电机的工作端与X轴减速机的蜗杆固定连接，所述驱动链轮与X轴减速机的出力轴后端固定连接，所述滑台的左侧的X轴安装侧板左表面固定有从动链轮轴承座，所述从动链轮轴承座与从动轮出力轴后端固定连接，所述从动链轮与从动轮出力轴前端固定连接，所述驱动链轮和从动链轮通过链条传动连接。

5.根据权利要求4所述一种送取料机械手设备，其特征在于：所述U型滑台板与链条固定连接。

6.根据权利要求1所述一种送取料机械手设备，其特征在于：所述左升降调节机构包括左升降导向轴、左升降动力装置和左升降板，所述左升降导向轴通过导套贯穿左升降板，所述左升降动力装置的下端与左底板的上表面固定连接，所述左升降动力装置上的移动端与左升降板固定连接；所述右升降调节机构同左升降调节机构左右对称。

7.根据权利要求3所述一种送取料机械手设备，其特征在于：所述机械手臂控制箱的前表面固定有光电开关支座，所述光电开关支座上端固定有两个光电开关。