[实用新型]一种送取料机械手设备

说明书

本实用新型涉及一种送取料机械手设备，包括左底板和右底板，左、右底板的上表面分别固定有左、右升降调节机构，所述左、右升降调节机构的承载部分别与X轴平移机构的下表面左右两侧固定连接，X轴平移机构的移动端与U型滑台板固定连接，U型滑台板上固定有机械手取件机构；机械手取件机构包括机械手驱动臂、机械手支撑臂、机械手夹取装置及动力装置，机械手驱动臂的下端与动力装置的工作端传动连接，另一端与机械手夹取装置的下端转动连接，机械手支撑臂的下端与动力装置的左表面转动连接，另一端与机械手夹取装置的支撑部转动连接；本实用新型结构简单，取件精准快速，解决了复杂产品难以取出的问题，具有良好的市场应用价值。

技术领域

本实用新型涉及自动化生产技术领域，尤其涉及一种送取料机械手设备。

背景技术

传统的取料机需要人工辅助工作，降低了设备的稳定性及精度不够高，操作也很不方便，成本高，实用性不强，增加了工人的劳动强度；且现有的一些自动化取件设备，大多数是手臂驱动减速机变频式取件，无法达到快速，准确取出及定位，扭矩小，伸出行程在1.7米有效范围内，在实际作业中，有很大的局限性。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的缺陷，本实用新型提供了一种送取料机械手设备。

本实用新型提供的技术文案，包括左底板和右底板，所述左底板和右底板的上表面分别固定有左升降调节机构和右升降调节机构，所述左升降调节机构和右升降调节机构的承载部分别与X轴平移机构的下表面左右两侧固定连接，所述X轴平移机构的移动端与U型滑台板下表面固定连接，所述U型滑台板上固定有机械手取件机构；所述机械手取件机构包括机械手驱动臂、机械手支撑臂、机械手夹取装置以及驱动机械手工作的动力装置，所述机械手驱动臂的下端与动力装置的工作端传动连接，另一端与机械手夹取装置的下端转动连接，所述机械手支撑臂的下端与动力装置的左表面前侧转动连接，另一端与机械手夹取装置的支撑部转动连接。

优选地，所述机械手夹取装置包括伸出臂、伸缩气缸、旋转臂连接板、夹手连接板和夹爪气缸，所述伸出臂下端与机械手驱动臂上端转动连接，所述伸缩气缸固定在伸出臂的内部，所述伸缩气缸的工作端与旋转臂连接板的下端固定连接，且旋转臂连接板的下端与伸出臂的上端转动连接，所述夹手连接板与旋转臂连接板上端固定连接，所述夹爪气缸固定在夹手连接板上，所述夹爪气缸工作端固定有夹爪手指。

优选地，所述动力装置包括机械手臂控制箱、手臂涡轮减速机、伺服减速机法兰、行星减速机和手臂伺服电机，所述机械手臂控制箱内部固定有手臂涡轮减速机，所述手臂涡轮减速机的输出轴穿过机械手臂控制箱的左侧板与驱动臂的下端传动连接，所述手臂涡轮减速机的输入轴穿过机械手臂控制箱的后侧板与行星减速机的输出轴通过联轴器固定连接，所述手臂涡轮减速机的输入轴与行星减速机的输出轴连接处外套有伺服减速机法兰，所述伺服减速机法兰的前端与机械手臂控制箱后侧板的外壁固定连接，所述伺服减速机法兰的后端与行星减速机的固定端固定连接，所述手臂伺服电机固定在行星减速机的后表面上，且所述手臂伺服电机的工作端与行星减速机的输入轴固定连接。