[实用新型]一种基于自主运动控制的类人机器人本体

权利要求书

1.一种基于自主运动控制的类人机器人本体，包括头部(1)、躯干(2)、两大臂(3)、两小臂(4)、两大腿(5)、两小腿(6)及两脚部(7)，其特征在于，所述躯干(2)包括躯干壳体(8)、第二舵机(10)、第三舵机(11)、第四舵机(12)和第五舵机(13)，所述躯干壳体(8)为一体结构，所述躯干壳体(8)具有前板(14)，自所述前板(14)的两侧边向同一侧垂直延伸形成左侧板(15)和右侧板(16)，自所述左侧板(15)的末端与右侧板(16)的末端相对垂直弯折形成两个后板(17)，所述前板(14)上设有四个方形冲孔(48)，所述方形冲孔(48)呈菱形布置，所述方形冲孔(48)的外边缘设有向前延伸的延伸板(49)，所述前板(14)、左侧板(15)、右侧板(16)及后板(17)的上端共同形成一开口(18)，所述开口(18)处固定一上盖板(19)，所述左侧板(15)和右侧板(16)上分别设有相对齐的第一孔(20)，所述第二舵机(10)固定在所述左侧板(15)的内侧且输出轴伸入左侧板(15)上的所述第一孔(20)，所述第三舵机(11)固定在所述右侧板(16)的内侧且输出轴伸入右侧板(16)上的所述第一孔(20)，所述第四舵机(12)与所述前板(14)和后板(17)的左下端固定且输出轴沿前后方向延伸，所述第五舵机(13)与所述前板(14)和后板(17)的右下端固定且输出轴沿前后方向延伸。

2.根据权利要求1所述的基于自主运动控制的类人机器人本体，其特征在于，自所述上盖板(19)的两端具有向同一侧弯折的第一支撑部(22)，所述第一支撑部(22)的末端具有向外侧垂直弯折的第一弯折部(23)，所述左侧板(15)和右侧板(16)的上边缘具有向上延伸的第二支撑部(24)，自所述第二支撑部(24)的末端向内侧垂直弯折的第二弯折部(25)，所述第一弯折部(23)与所述第二弯折部(25)用紧固件连接。

3.根据权利要求1所述的基于自主运动控制的类人机器人本体，其特征在于，所述头部(1)固定在所述上盖板(19)上。

4.根据权利要求1所述的基于自主运动控制的类人机器人本体，其特征在于，所述上盖板(19)上设置一第二孔(21)，所述上盖板(19)的下方固定第一舵机(9)，所述第一舵机(9)的输出轴伸入所述第二孔(21)，所述头部(1)的底部通过舵盘与连接到所述第一舵机(9)的输出轴。

5.根据权利要求1所述的基于自主运动控制的类人机器人本体，其特征在于，所述前板(14)上固定胸部盖板(26)，所述胸部盖板(26)与所述前板(14)之间形成第一空间(27)，所述后板(17)固定后背盖板(28)，所述后背盖板(28)与所述后板(17)之间形成第二空间(29)。

6.根据权利要求1所述的基于自主运动控制的类人机器人本体，其特征在于，每个所述大臂(3)包括第六舵机(30)、第一U形件(31)和第二U形件(32)，所述第一U形件(31)的底部和第二U形件(32)的底部沿同一方向延伸且相连接，所述第六舵机(30)本体固定在所述第一U形件(31)的两个臂之间，所述第六舵机(30)的输出轴两端分别连接到第三U形件(33)的两个臂的内侧，所述第三U形件(33)的底部与第二舵机(10)/第三舵机(11)的输出轴连接。

7.根据权利要求6所述的基于自主运动控制的类人机器人本体，其特征在于，每个所述小臂(4)包括第七舵机(34)，所述第七舵机(34)的输出轴两端分别连接到所述第二U形件(32)的两个臂的内侧。