[实用新型]一种基于自主运动控制的类人机器人本体

说明书

本实用新型公开了一种基于自主运动控制的类人机器人本体，包括头部、躯干、两大臂、两小臂、两大腿、两小腿及两脚部，躯干包括躯干壳体和固定在躯干壳体上的四个舵机，躯干壳体具有前板，自前板的两侧边向同一侧垂直延伸形成左侧板和右侧板，自左侧板的末端与右侧板的末端相对垂直弯折形成后板，前板、左侧板、右侧板及后板的上端共同形成一开口，开口处固定一上盖板，左侧板和右侧板上分别设有相对齐的第一孔。本实用新型的基于自主运动控制的类人机器人本体减小了其在跳舞过程在不必要的晃动，机器人的运动更加协调和富于美感。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于自主运动控制的类人机器人本体。

背景技术

随着科技的发展，机器人技术已经趋于成熟，机器人也逐渐走入人们的生活中，为我们的生活增添色彩。类人机器人是众多机器人中的一种，通常类人机器人搭载了可编程的控制系统，人们可将编好的程序写入控制系统，使类人机器人自动运动，完成一系列编排好的动作，比如跳舞等。类人机器人动作的协调性除了与控制系统有关，更与类人机器人本体的机械结构相关。

实用新型内容

本实用新型的目的是对一种基于自主运动控制的类人机器人本体的机械结构进行改进，提高其跳舞时的稳定性和协调性。

一种基于自主运动控制的类人机器人本体，包括头部、躯干、两大臂、两小臂、两大腿、两小腿及两脚部，躯干包括躯干壳体、第二舵机、第三舵机、第四舵机和第五舵机，躯干壳体为一体结构，躯干壳体具有前板，自前板的两侧边向同一侧垂直延伸形成左侧板和右侧板，自左侧板的末端与右侧板的末端相对垂直弯折形成两个后板，前板上设有四个方形冲孔，方形冲孔呈菱形布置，方形冲孔的外边缘设有向前延伸的延伸板，前板、左侧板、右侧板及后板的上端共同形成一开口，开口处固定一上盖板，左侧板和右侧板上分别设有相对齐的第一孔，第二舵机固定在左侧板的内侧且输出轴伸入左侧板上的第一孔，第三舵机固定在右侧板的内侧且输出轴伸入右侧板上的第一孔，第四舵机与前板和后板的左下端固定且输出轴沿前后方向延伸，第五舵机与前板和后板的右下端固定且输出轴沿前后方向延伸。

本实用新型的有益效果是：躯干处在机器人的中部，起到连接与支撑头部、上肢和下肢的作用，通过四个舵机与大臂和大腿转动连接，形成肩关节和髋关节，以躯干壳体作为躯干骨，四个舵机被牢固地固定在躯干壳体上，本实施方式的躯干结构，使机器人的核心稳定，避免了在跳舞的过程中机器人晃动，提高了机器人运动稳定性和协调性。

优选地，自上盖板的两端具有向同一侧弯折的第一支撑部，第一支撑部的末端具有向外侧垂直弯折的第一弯折部，左侧板和右侧板的上边缘具有向上延伸的第二支撑部，自第二支撑部的末端向内侧垂直弯折的第二弯折部，第一弯折部与第二弯折部用紧固件连接。上盖板用于支撑头部。上盖板与躯干壳体之间牢固连接。

优选地，头部固定在上盖板上。

优选地，上盖板上设置一第二孔，上盖板的下方固定第一舵机，第一舵机的输出轴伸入第二孔，头部的底部通过舵盘与连接到第一舵机的输出轴。本实施方式的头部可以左右转动，可完成摇头的动作。

优选地，前板上固定胸部盖板，胸部盖板与前板之间形成第一空间，后板固定后背盖板，后背盖板余后板之间形成第二空间。第一空间和第二空间内部可以设置电路板凳，胸部盖板和后背盖板将电路保护起来。胸部盖板还可以设计自己的个性化标志，增强机器人的美观。

优选地，每个大臂包括第六舵机、第一U形件和第二U形件，第一U形件的底部和第二U形件的底部沿同一方向延伸且相连接，第六舵机本体固定在第一U形件的两个臂之间，第六舵机的输出轴两端分别连接到第三U形件的两个臂的内侧，第三U形件的底部与第二舵机/第三舵机的输出轴连接。

优选地，每个小臂包括第七舵机，第七舵机的输出轴两端分别连接到第二U形件的两个臂的内侧。