[实用新型]检测前方障碍物的移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种检测前方障碍物的移动机器人，包括：机器人本体；控制单元内置紧固于机器人本体内部；第一探测器通过线路连接控制单元；第一探测器紧固设于移动机器人前端且垂直于机器人本体的中线位置；第一探测器将探测到的障碍物信号发送给控制单元；驱动轮通过线路连接控制单元；第二探测器。本实用新型首先，通过第一探测器与机器人本体形成大于0°的角度α，从而使得第一探测器能够检测到略高于机器人本体的障碍物信号，而不会使移动机器人跟障碍物发生强烈碰撞甚至卡住移动机器人，并且通过第二探测器使得移动机器人检测前方障碍物的高度以及距离，从而不会使移动机器人跟障碍物发生强烈碰撞，亦不会因为剧烈碰撞损坏家具。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种检测前方障碍物的移动机器人。

背景技术

移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。

现有技术中，结合图1、图2、图3和图4所示，移动机器人的障碍物探测器主要采用激光雷达、红外雷达以及超声波雷达三种，但是其探测器安装在移动机器人时，第一种移动机器人由于机器顶部没有障碍物探测器，只能靠撞，这样就会导致家具等下部被移动机器人损坏，并且不是以红外信号或其它信号为停止或返航依据，只是第一次撞击后移动机器人内部生成相应的地图，再次清扫时会自动减速，以保证可以经过沙发套等的底部进行清扫；第二种方法采用的是平行于移动机器人视觉，由于安装于平行移动机器人视觉的探测器会被上方的盖板(6)等部件阻碍，或者由于光线散射地比较严重，散光所测到的障碍物信号较弱甚至检测不到障碍物，并且探测器只能检测到最强光或声波等信号，导致移动机器人智能探测平行于移动机器人视觉的相关环境。在遇到比移动机器人略高的障碍物时，这种方法安装的探测器不能很好及时地检测到该障碍物的存在，尤其是采用激光传感器检测障碍物的移动机器人。导致移动机器人在遇到该种障碍物时不能及时做出相应的对策防止移动机器人被卡住情况发生。使得移动机器人在清扫工作时经常会发生比移动机器人略高的障碍物卡住，造成了使用者的体验感大大降低。尤其是现在的家居无论是沙发与地面距离还是桌子(7)与地面距离都较近，移动机器人极容易卡住不能很好地检测障碍物。

因此，设计出一种能够及时地检测前方障碍物的移动机器人是业界亟待解决的问题。

实用新型内容

为了解决上述现有技术中存在的问题，本实用新型提出一种能够及时地检测前方障碍物的移动机器人，可以降低移动机器人被较低障碍物卡住的情况发生。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：本实用新型提出的一种检测前方障碍物的移动机器人，包括机器人本体；控制单元，所述控制单元内置紧固于所述机器人本体内部；第一探测器，所述第一探测器通过线路连接所述控制单元；所述第一探测器紧固设于移动机器人前端且垂直于所述机器人本体的中线位置；所述第一探测器将探测到的障碍物信号发送给所述控制单元；所述第一探测器与所述机器人本体形成大于0°的角度α，从而使得所述第一探测器能够检测到略高于所述机器人本体的障碍物信号；驱动轮，所述驱动轮通过线路连接所述控制单元。

进一步地，所述第一探测器为红外探测器、激光雷达探测器、超声波探测器或视觉传感器。

进一步地，所述角度α为1°～30°。

进一步地，所述机器人本体前端且垂直于所述机器人本体的中线位置的下方还设有一平行于所述机器人本体的第二探测器，所述第二探测器通过线路连接所述控制单元。

进一步地，所述第二探测器为红外探测器或超声波探测器。