[实用新型]一种具有力矩反馈的机械臂关节

权利要求书

1.一种具有力矩反馈的机械臂关节，包括固定座（1），其特征在于：所述固定座（1）的顶部固定连接有固定柱（2），固定柱（2）的顶部转动连接转柱（3），转柱（3）的顶部固定连接有连接板（4），连接板（4）的顶部固定连接有反馈机构（20），连接板（4）以自身中心线左右对称转动连接有活动板（5），活动板（5）远离连接板（4）的一端固定连接有连接臂（6），连接臂（6）的顶部开设有凹槽（7），凹槽（7）的内部套接有活动臂（8），活动臂（8）与反馈机构（20）活动连接；

所述连接臂（6）以自身中心线左右对称开设有内腔（9），内腔（9）的内壁滑动连接有滑杆（11）和滑块（12），滑块（12）位于滑杆（11）的左侧，滑块（12）的左侧面固定连接有定位杆（13），内腔（9）的内壁固定连接有固定杆（10），滑块（12）的右侧面转动连接有第一螺纹杆（14），第一螺纹杆（14）与滑杆（11）螺纹连接，第一螺纹杆（14）的右端穿过滑杆（11）固定连接有第二螺纹杆（15），第二螺纹杆（15）与固定杆（10）螺纹连接，第二螺纹杆（15）的右端固定连接有限位块（16），内腔（9）内壁的右侧活动连接有接触块（21），接触块（21）的左侧面套接有连接杆（17），连接杆（17）远离接触块（21）的一端穿过滑杆（11）延伸至连接臂（6）的外部，连接杆（17）位于连接臂（6）外部的一端固定连接有把手（18），连接杆（17）位于内腔（9）内部的外表面以滑杆（11）的中心线左右对称固定套接有限位环（19）；

所述接触块（21）的内部开设有限位槽（25）、连接槽（26）和滑槽（27），限位槽（25）与连接槽（26）和滑槽（27）相连通，连接杆（17）的左端穿过滑槽（27）延伸至限位槽（25）的内部，连接杆（17）位于限位槽（25）内部的一端固定连接有限位板（24），活动臂（8）的底部一自身中心线左右对称开设有接触槽（22），接触槽（22）的右侧连通有定位孔（23）。

2.根据权利要求1所述的一种具有力矩反馈的机械臂关节，其特征在于：所述第一螺纹杆（14）与第二螺纹杆（15）的螺纹方向相反，且第一螺纹杆（14）的长度大于第二螺纹杆（15）的长度。

3.根据权利要求1所述的一种具有力矩反馈的机械臂关节，其特征在于：所述连接杆（17）与固定杆（10）活动，且连接杆（17）的长度大于第一螺纹杆（14）和第二螺纹杆（15）相加的长度。

4.根据权利要求1所述的一种具有力矩反馈的机械臂关节，其特征在于：所述定位杆（13）的左端可穿过内腔（9）延伸至凹槽（7）的内部，且定位杆（13）与定位孔（23）相适配。

5.根据权利要求1所述的一种具有力矩反馈的机械臂关节，其特征在于：所述连接槽（26）与限位板（24）相适配，且限位板（24）与连接槽（26）滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种具有力矩反馈的机械臂关节，其特征在于：所述限位环（19）与滑杆（11）接触连接，接触块（21）与接触槽（22）接触连接。