[实用新型]一种机器人伺服液压系统及机器人

说明书

本公开提出了一种机器人伺服液压系统及机器人，一种机器人伺服液压系统，用于为机器人上的液压执行单元提供动力，包括支撑框架和设置在支撑框架内的供油装置、多位油路块和多个伺服阀，多位油路块的每一位连接一个伺服阀，所述供油装置通过多位油路块连接至多个伺服阀，所述伺服阀通过多位油路块分别连接至多个液压执行单元。通过设置多位油路块实现了多路同时并联输出，与传统单路输出的液压系统相比，效率更高，液压油利用率更高；采用伺服阀，不仅能实现开关的功能，更能根据实际流量需求，对输出流量进行精细调节，以实现液压输出零件的精细动作。本液压系统没有死区，弥补了比例阀的重大缺陷。

技术领域

本公开涉及液压驱动相关技术领域，具体的说，是涉及一种机器人伺服液压系统及机器人。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，并不必然构成在先技术。

工业机器人的机械结构系统一般包括行走机构、多自由度机械臂、末端执行装置和基座，基座内设置驱动装置和控制系统，用于控制行走机构和末端执行装置的动作，从而使机器人运作起来。行走机构如履带、多足步行结构，多自由度机械臂用于控制末端执行装置的位姿。要使机器人运作起来，行走机构和各个关节安装的传动装置，通过驱动系统驱动各个传动装置从而使得机器人行走及执行相应的动作，需要驱动的装置较多。驱动系统主要以采用液压系统或者多种驱动结合的方式为主，采用液压控制需要为每个传动装置提供各种流量和压力的液压油，油路复杂，导致液压控制结构复杂，占用体积较大。此外，发明人还发现现有的液压站流量的控制不精细，不能实现机器人的精细动作，同时采用比例阀的液压站，动作出现死区严重。

随着智能化的进一步提高，机器人的应用场合越来越广泛，对机器人的工作要求也越来越高，对机器人的驱动系统提出了更高的要求。

实用新型内容

本公开为了解决上述问题，提出了一种机器人伺服液压系统及机器人，通过设置多位油路块实现了多路同时并联输出，与传统单路输出的液压系统相比，效率更高，液压油利用率更高；采用伺服阀，不仅能实现开关的功能，更能根据实际流量需求，对输出流量进行精细调节，以实现液压输出零件的精细动作。与采用比例阀的液压站相比，本液压系统没有死区，弥补了比例阀的重大缺陷，本液压系统可以实现流量的精细调节控制，特别适用于机器人的细微动作调节。

为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：

一种或多个实施例提供了一种机器人伺服液压系统，用于为机器人上的液压执行单元提供动力，包括支撑框架和设置在支撑框架内的供油装置、多位油路块和多个伺服阀，多位油路块的每一位连接一个伺服阀，所述供油装置通过多位油路块连接至多个伺服阀，所述伺服阀通过多位油路块分别连接至多个液压执行单元。

进一步地，多位油路块包括主进油管道、主回油管道和工作油路管道，主进油管道的一端连接供油装置的出油口，主进油管道的另一端有多个出口分别连接伺服阀的进油口，主回油管道的一端连接供油装置的回油口，另一端有多个出口分别连接伺服阀的回油口，多位油路块每一位分别设置工作油路管道，工作油路管道连接当前位上设置的伺服阀的工作油口和对应设置的液压执行单元。

进一步地，所述主进油管道连接供油装置的进油口的出口数量为一个，主回油管道连接供油装置的回油口的出口数量为一个。

进一步地，所述伺服阀为三位四通阀，所述多位油路块每一位分别设置两个工作油路管道。

进一步地，所述伺服阀可以为电液伺服阀。

进一步地，还包括伺服阀控制器，所述伺服阀控制器与伺服阀电连接。

进一步地，所述多位油路块与供油装置的出油口连接的管道上设置高压过滤器，或/和所述多位油路块与供油装置的回油口连接的管道上设置油冷风扇。