[实用新型]一种图书管理智能机器人

说明书

本实用新型公开一种图书管理智能机器人，包括执行模块、控制模块、循迹模块、避障模块、驱动模块，所述执行模块包括抓取单元和升降单元，所述抓取单元通过控制模块实现对图书进行抓取，所述升降单元通过控制模块用于待放置图书的盛放；所述循迹模块通过控制模块控制驱动模块实现循迹运行；所述避障模块通过控制模块控制驱动模块进行避障运行；所述驱动模块设置于操作台的底部，用于驱动整个操作台的移动。本装置通过执行模块的升降单元驱动待放置图书的升降，同时机械手爪的设计上，采用多个相同的爪件，增加爪手的与加持物的接触面积，提高夹持的稳定性，同时循迹模块、避障模块协同作用，实现稳定运行。

技术领域

本实用新型属于图书管理设备技术领域，具体涉及一种图书管理智能机器人。

背景技术

随着现在科技的不断发展，图书已经成为同学们开阔视野，了解世界、社会的凭借，是我们的良师益友，它为我们实现了不出门便晓天下事的美谈。同时图书典藏和自助查询等工作目前已经可以借助网络信息化部分实现。

但是图书馆人流众多，图书管理人员需要将同学们归还的书籍再进一步分门别类，进行书籍的上下架摆放，而单凭人力来解决这一问题，是费事又费时的，尤其是近年来，随着大型图书馆的高速发展，在传统得到工作模式下，图书管理人员需要消耗大量的时间和精力对图书进行管理，这些上下架，搬运的工作都是单调而重复性的工作，在增加图书管理人员劳动强度的同时，其图书的管理效率也不高。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种图书管理智能机器人，解决了现有技术中搬运图书的管理工作效率不高，且劳动强度大的问题。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：

一种图书管理智能机器人，包括执行模块、控制模块、循迹模块、避障模块、驱动模块以及能源模块，

所述执行模块包括抓取单元和升降单元，所述抓取单元通过控制模块实现对图书进行抓取，所述升降单元通过控制模块用于待放置图书的盛放，且执行模块置于操作台的上端面；

所述循迹模块置于操作台的底部，依次平行设置有三组红外对管，所述红外对管上均设置有红外线发送管和红外线接收管，由每组红外对管红外线发送管先发射红外线，并通过红外线接收反射的不同强度红外线，并反馈给控制模块，控制模块控制驱动模块实现循迹运行；

所述避障模块设置于操作台的前端部，实现操作台的距离监测，并将监测距离信息反馈给控制模块，通过控制模块控制驱动模块的运行；

所述驱动模块设置于操作台的底部，用于驱动整个操作台的移动；

所述能源模块用于供给执行模块、控制模块、循迹模块、避障模块、驱动模块的用电需求。

进一步的，所述操作台由两个底盘组成，且底盘之间采用螺栓固定连接，并使两个底盘之间预留间隙。

进一步的，所述抓取单元包括动力抓手、连接杆件以及舵机，所述舵机置于上层的底盘上，多个连接杆件之间相互铰接，两端部分别连接在底部的舵机和顶部的动力抓手上。

进一步的，所述动力抓手是由多个手爪零件组成的双指手爪式结构。

进一步的，所述舵机由舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路组成，所述控制电路接收来自控制模块的控制信号，并控制直流电机运转，直流电机带动舵机内相互咬合的减速齿轮组转动，并传动至舵盘上；所述位置反馈电位计与舵机的输出轴相连，并将接收到的电压信号传送至控制电路上，控制电路根据反馈的信号控制直流电机的工作状态。

进一步的，所述升降单元包括升降平台、联轴器、驱动电机，所述升降平台置于上层的底盘上，驱动电机通过驱动联轴器实现升降平台的升降操作。