[实用新型]一种智能仿生机器龟

说明书

本实用新型公开了一种智能仿生机器龟，包括头部、甲壳和四肢，头部设有LED智能仿生眼睛和传感器装置，甲壳内部设有防水开关、防水充电装置、传感器装置集成电路板、水下舵机和水下推进器，甲壳顶部设有排水装置，防水开关、防水充电装置、水下舵机和水下推进器均与传感器装置集成电路板连接，集成电路板上设有主控制器电路、电子调速器电路、系统供电电路、稳压器电路、传感器电路、开关电路和IIC预留电路，主控制器电路包括单片机,单片机外接通用同步异步串行接收/发送器电路、测试电路、复位电路、晶振、三相电动机、启动装置，本实用新型带来极大的科普展览效果，既可以进行水下勘探、监测还促进了电子科技、知识教育及经济社会的发展。

技术领域

本实用新型涉及一种智能仿生机器，具体是指一种智能仿生机器龟。

背景技术

众所周知，现有观赏性乌龟都需要配备专业的饲养员、需要提供相适配的生活环境，这样喂养乌龟的成本更高，不是自然环境下成长，乌龟更容易生病；仿生智能机器龟采用先进的电子机械技术，通过电脑编程，模拟海龟的游泳方式，通过新材料，对其外形进行精确仿真，使之达到以假乱真的效果，采用结构化的设计方式、方法，高稳定性的电机保证其产品的稳定性。同时采用三个水下推进器三角布局，加上九轴加速度传感器、电子罗盘、水深传感器等多种传感器配合复杂的运动控制算法实现高度仿真的水下运动控制，再加上精致的外观造型技术，从而实现高度仿真的海龟仿真效果。利用高性能的电池，使得机器龟充电一次实现连续表演展示8小时左右。利用遥控器实现自由模式和遥控模式，可随时更改游动程序以适应实际的环境，可以控机器龟发出多种颜色光实现美轮美奂的表演展示功能，具有观赏、科普价值，可利用机器龟取样检测水污染、探索海洋世界等功能。所以，一种具有观赏、科普价值的智能仿生机器龟成为人们亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是现有乌龟喂养成本高、限制了乌龟的自由、乌龟的存活率会降低等问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案为：一种智能仿生机器龟，包括头部、甲壳和四肢，所述头部设有LED智能仿生眼睛和传感器装置，所述甲壳内部设有防水开关、防水充电装置、传感器装置集成电路板、水下舵机和水下推进器，所述甲壳顶部设有排水装置，所述防水开关、防水充电装置、水下舵机和水下推进器均与传感器装置集成电路板连接，所述集成电路板上设有主控制器电路、电子调速器电路、系统供电电路、稳压器电路、传感器电路、开关电路和IIC预留电路，所述主控制器电路包括单片机, 所述单片机外接通用同步异步串行接收/发送器电路、测试电路、复位电路、晶振、三相电动机、启动装置，所述电子调速器电路包括第一电子调速器电路和第二电子调速器电路，所述系统供电电路包括电源芯片和外接电路，所述传感器电路包含传感器芯片和外接电路。

进一步地，所述单片机的型号是STM32系列。

进一步地，所述传感器芯片采用MPU6050。

进一步地，所述系统供电芯片采用TPS5450。

进一步地，所述稳压器芯片采用AMS1117。

进一步地，所述晶振的引脚1、引脚2分别与单片机的引脚6、5连接，所述通用同步异步串行接收/ 发送器电路的引脚2、3分别与单片机的引脚30、31连接，所述测试电路的引脚2、3分别与单片机的引脚34、37连接，所述三相电动机的引脚1、2、3、4分别与单片机的引脚1、11、12、13连接，所述启动装置上拉10K电阻分别与单片机的引脚44、20连接，所述传感器电路的引脚23、24分别与单片机引脚22、 21连接。

进一步地，所述复位电路外设按键开关，所述按键开关与单片机引脚7连接。

进一步地，所述甲壳采用刚性树脂材料制作而成，所述四肢采用柔性硅胶材料制作而成，海龟整体采用刚性树脂与柔性硅胶两种材质的一次整体成模技术，耐腐蚀且柔软程度不过于僵硬，使得海龟在水中能自由活动。