[实用新型]一种柔性梳刷式苹果采收机

说明书

本实用新型公开了一种柔性梳刷式苹果采收机，包括机架、行走轮、底部丝杠机构、顶部滑轨、末端柔性梳刷杆、梳刷辊、步进电机、收集装置和控制器等，机架上安装有行走轮、驱动电机、控制器、顶部滑轨和底部丝杠机构，梳刷辊一端安装在底部丝杠上，另一端通过联轴器与步进电机连接，步进电机安装在顶部滑轨上，梳刷辊上安装收集装置和均布的柔性末端梳刷杆，收集装置外侧边沿均布安置有碰撞传感器。柔性梳刷式苹果采收机适用于“直立墙形”等标准化种植果园，可实现连续性收获，具有提高采收效率的潜力，在进行采摘作业时可以改变收集装置表面铺设的材料和柔性末端梳刷杆的材料，以适应不同品种的苹果，提高收获苹果的质量。

技术领域

本实用新型涉及一种采收机，特别涉及一种苹果采收机，属于果园采摘机械技术领域。

背景技术

苹果采收是一种劳动强度高，劳动密集度大的农业工作。人工采摘效率低，成本高，增加了苹果产出成本，影响苹果产业的经济效益。苹果机械化收获不仅有助于解放劳动力、减少采摘劳动力的需求、提高采收效率而且可以降低苹果产出的成本，提高市场竞争力。

现有苹果采收机主要有振动式和机器人采摘等。振动式主要是通过振动树干或树冠，振动能量通过枝条传递到苹果，可以在一定程度上提高采摘效率，但增加了能量耗散，采收机对果树枝干有一定伤害，收获的苹果多用于加工成果酱等产品。虽然机器人采收苹果的质量较高但因制作成本太高、技术要求严格，仍处于研发状态并没有商业化推广。随着农机农艺相结合的思想不断地深入，传统多维树形结构正在向着产量更高、更适宜机械化收获的现代果园发展，如“直立墙形”、“V形”等。现有的苹果采收机已不适用这种标准化的新型果园。

实用新型内容

本实用新型提供一种柔性梳刷式苹果采收机，是一种适用于标准化果园比如“直立墙形”果园的采摘机械，可以有效地解决人工采收效率低成本高、现有振动式采收机采收质量一般和机器人采收机成本太高的缺陷。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种柔性梳刷式苹果采收机，包括机架、行走轮、驱动电机、底部丝杠机构、1号滑块、顶部滑轨、2号滑块、末端柔性梳刷杆、梳刷辊、步进电机、梳刷杆连接件、步进电机连接件、收集装置、碰撞传感器和控制器，所述机架上安装有行走轮、驱动电机、控制器、顶部滑轨和底部丝杠机构，所述行走轮通过联轴器与驱动电机连接，所述底部丝杠安装有1号滑块，所述1号滑块与梳刷辊通过轴承连接，所述梳刷辊的另一端通过联轴器与步进电机连接，所述步进电机通过步进电机连接件固定安装在2号滑块上，所述2号滑块安装在顶部滑轨上，所述梳刷辊上安装有梳刷杆连接件和收集装置，所述收集装置安装在梳刷连接件正下方，所述收集装置外侧边沿均布安置有碰撞传感器，所述梳刷杆连接件上均布安装柔性末端梳刷杆。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述梳刷杆连接件安装个数为偶数。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述每一对梳刷杆连接件下方设置一个收集装置。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述收集装置表面铺设有软硅胶。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述末端柔性梳刷杆由空心铝管和软橡胶杆组成，空心铝管与软橡胶杆通过螺栓固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述末端柔性梳刷杆截面形状为椭圆形。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述控制器可接受并处理GPS和碰撞传感器的信号。

本实用新型所达到的有益效果是：该种柔性梳刷式苹果采摘机，适用于标准化种植果园如“直立墙形”果园，可降低采摘工作的劳动强度，柔性梳刷式苹果采摘机作业时，末端柔性梳刷杆与苹果直接接触，减少了振动能量传递这一环节，有利于提高效率并降低功耗。柔性梳刷作业可实现连续性收获，具有提高采收效率的潜力，在进行采摘作业时可以改变收集装置表面铺设的材料和柔性末端梳刷杆的末端材料，以适应不同品种的苹果，减轻对苹果的损伤，从而提高收获苹果的质量。