[实用新型]一种机器人控制的螺孔球阀装配机

权利要求书

1.一种机器人控制的螺孔球阀装配机，包括工作台(1)、密封圈上料装置(2)、阀芯上料装置(3)和注塑模具(4)，其特征在于，装配机还包括机械手(5)和镶件组装机构(6),所述镶件组装机构(6)包括固定在工作台(1)上且开设有定位孔(611)的定位竖板(61)、位于定位竖板(61)前后两侧且能够相对定位竖板(61)前后移动并用于定位芯杆镶件(c)的定位座(62)以及位于定位竖板(61)左右两侧并用于夹持螺杆镶件(d)且能够带动螺杆镶件(d)旋转的定位夹套(63)，所述定位竖板(61)左右两侧的工作台(1)上滑动连接有能够相对定位竖板(61)左右移动的支撑座(64)，所述定位夹套(63)转动设置在支撑座(64)上且能够摆动至密封圈上料装置(2)输出工位的上方，所述密封圈上料装置(2)能够将密封圈(a)输送并套设在上述定位夹套(63)夹持的螺杆镶件(d)上；所述定位座(62)、支撑座(64)以及定位夹套(63)通过驱动结构驱动；所述机械手(5)能够对阀芯上料装置(3)输出的阀芯(b)、镶件组装机构(6)输出的阀芯镶件组件、注塑模具(4)输出的球阀组件进行移送。

2.根据权利要求1所述的机器人控制的螺孔球阀装配机，其特征在于，所述密封圈上料装置(2)具有两个且分别用于定位竖板(61)左右两侧定位夹套(63)的供料，所述密封圈上料装置(2)包括密封圈振动盘(2a)、上料抓手(2b)和工位托盘(2c)，所述工位托盘(2c)上具有能够与定位夹套(63)位置正对且用于容纳密封圈(a)的容纳腔(2c1)，所述上料抓手(2b)能够将密封圈振动盘(2a)输出的密封圈(a)夹取输送到工位托盘(2c)上的容纳腔(2c1)内，所述工位托盘(2c)在顶推气缸(2d)的驱动下能够向上移动。

3.根据权利要求2所述的机器人控制的螺孔球阀装配机，其特征在于，所述工位托盘(2c)上具有若干沿周向均匀布置的容纳腔(2c1)，所述上料抓手(2b)包括固定在工作台(1)上的旋转气缸(2b1)，所述旋转气缸(2b1)的旋转臂上设置有用于夹持密封圈(a)的气动涨紧爪(2b2)，所述顶推气缸(2d)固定在工作台(1)上且活塞杆上固定有步进电机(2e)，所述步进电机(2e)的电机轴与工位托盘(2c)固连且用于带动工位托盘(2c)间歇转动。

4.根据权利要求1或2或3所述的机器人控制的螺孔球阀装配机，其特征在于，所述机械手(5)为六自由度机械手，所述机械手(5)的夹持端转动设置有夹持架(51)，夹持架(51)具有上下左右四个侧面，所述夹持架(51)的四个侧面上分别设置有用于夹持阀芯镶件组件的夹头一(52)、用于夹持阀芯(b)的夹头二(53)、用于夹持球阀组件的夹头三(54)和用于夹持球阀的夹头四(55)。

5.根据权利要求4所述的机器人控制的螺孔球阀装配机，其特征在于，所述阀芯上料装置(3)包括阀芯振动盘(31)，所述阀芯振动盘(31)的滑道出料处设有接料座(32)，所述接料座(32)上具有用于容纳阀芯(b)的接料槽(321)，所述接料槽(321)的上方设有夹料手(33)，所述接料座(32)的一侧还设有工位台(34)，所述工位台(34)上设有与夹头二(53)的布置位置对应且用于定位阀芯(b)的阀芯定位座(35)，所述夹料手(33)能够将接料槽(321)内的阀芯(b)移送安放到阀芯定位座(35)上。

6.根据权利要求1或2或3所述的机器人控制的螺孔球阀装配机，其特征在于，装配机还包括芯杆旋转机构(7)，所述芯杆旋转机构(7)包括滑动连接在工作台(1)上的用于定位球阀组件的定位基座(71)以及滑动设置在工作台(1)上且能够驱动球阀组件上的阀芯(b)转动的旋转套(72)，所述定位基座(71)通过驱动件驱动。

7.根据权利要求6所述的机器人控制的螺孔球阀装配机，其特征在于，所述定位基座(71)一侧的工作台(1)上滑动连接有能够向定位基座(71)移动的滑动座(73)，所述旋转套(72)转动连接在滑动座(73)上，所述旋转套(72)上固连有齿轮，所述滑动座(73)上滑动连接有与齿轮啮合连接的驱动齿条(74)，所述滑动座(73)通过驱动件一驱动，所述驱动齿条(74)通过驱动件二驱动。