[实用新型]一种跨运车及其转向控制系统

说明书

本实用新型公开了一种跨运车及其转向控制系统，该跨运车包括电机泵组以及与电机泵组相连接的多个独立的转向控制系统，其中转向控制系统包括单向阀、转向阀、蓄能器、转向油缸。单向阀的输入端连接电机泵组，其输出端连接转向阀和蓄能器，使得高压油从电机泵组进入蓄能器，转向阀进一步连接转向油缸。跨运车在转向时，蓄能器释放压力使得高压油进入转向油缸。本实用新型为了克服以往液压转向系统能耗大、路感差、响应滞后等特点，同时也为了使跨运车具有机动灵活、效率高、稳定性好等特点。

技术领域

本实用新型涉及一种港口作业车辆及其控制系统，更具体地说，涉及一种跨运车及其转向控制系统。

背景技术

集装箱跨运车是集装箱装卸设备中的主力机型，通常承担由码头前沿到堆场的水平运输以及堆场的集装箱堆码工作。由于集装箱跨运车具有机动灵活、效率高、稳定性好、轮压低等特点，得到普遍的应用。集装箱跨运车作业对提高码头前沿设备的装卸效率十分有利。集装箱跨运车从20世纪60年代问世以来，经过几十年的发展，已经与轮胎式集装箱门式起重机一样，成为集装箱码头和堆场的关键设备。

由于集装箱跨运车技术的提高以及液压等相关技术的发展,集装箱跨运车呈现多样化趋势。在主机配置上,单主机形式仍占有很大市场。这种形式的跨运车,其发动机布置在跨运车顶部,控制和维修较为方便,但质心提高。对于跨Π型跨运车,其过高的质心影响了跨运车的行驶安全。双主机跨运车一般为两台发动机分别布置在门架两侧门腿之间,由于发动机布置位置较低,降低了整机的质心位置,安全稳定性有了显著提高，但同时给维护和控制带来一定困难。在传动方式上,除传统的机械和液力机械传动方式外,液压传动和电气传动方式有了较快的发展。

随着智能驾驶驾驶技术的成熟，世界上掀起自动化码头建设的浪潮，除了新建的自动化码头之外，许多传统大型集装箱港口也在进行或者筹划自动化和半自动化的改造。而跨运车作为港口集装箱运输工具中的一种，在港口集装箱水平运输中发挥着非常重要的作用。传统的跨运车车轮转向采用连杆连接，由油缸推动连杆，实现单侧车轮的同步转向，该转向形式控制简单，但转向形式单一,只能实现阿克曼转向，且转向精度不高。

现代港口对搬运设备的灵活性要求越来越高，传统的跨运车的大车大多是液压驱动的转向，每侧的车轮之间使用连杆进行转角的同步和差速控制。转向是由驾驶员操作方向盘，向转向系统发出转向信号，液压泵提供动力，转向阀控制转向油缸驱动车轮和连杆，实现整个转向动作。由于跨运车的特殊结构，提供动力的动力源来自于上部平台，而作为执行机构的转向车轮在下部大车上，经过较长的管路，造成液压压力的损失和滞后，同时连杆系统也存在着准确性差，迟缓率大等缺点，多种因素造成控制精度不高，不可避免地影响跨运车控制性能。同时缺少合适的控制接口，很难使机组满足整个系统的协调控制要求，阻碍了控制系统自动化程度的进一步提高。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述问题，本实用新型的目的是提供一种跨运车及其转向控制系统。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种跨运车，包括电机泵组以及与电机泵组相连接的多个独立的转向控制系统，其中转向控制系统包括单向阀、转向阀、蓄能器、转向油缸。单向阀的输入端连接电机泵组，其输出端连接转向阀和蓄能器，使得高压油从电机泵组进入蓄能器，转向阀进一步连接转向油缸。跨运车在转向时，蓄能器释放压力使得高压油进入转向油缸。

进一步地，跨运车行走的过程中，电机泵组持续向各个转向控制系统输入一定流量和压力的高压油，各个转向控制系统对应的蓄能器接收高压油并且存储下来。

进一步地，转向过程和保持的过程中，电机泵组持续向流失能量的蓄能器填充高压油。

进一步地，转向油缸在转弯时所需的尖峰功率由蓄能器释放的压力提供。

进一步地，蓄能器释放的压力的量取决于蓄能器对应的车轮在转向时偏转的角度。