[实用新型]一种两自由度工件分拣搬运机器人

权利要求书

1.一种两自由度工件分拣搬运机器人，包括底座（1）、横移机构（2）、俯仰机构（3）、电动手爪（4）和工件传送机构（5），其特征在于，所述横移机构（2）可滑动地连接于底座（1）上，所述俯仰机构（3）固定于横移机构（2）上方，所述电动手爪（4）安装于俯仰机构（3）上，所述俯仰机构（3）通过机械臂（3-1）带动电动手爪（4）上仰或下俯，所述电动手爪（4）上安装有力矩传感器（4-1），所述力矩传感器（4-1）用于反馈控制电动手爪（4）夹紧停止及间接判断工件尺寸，所述工件传送机构（5）包括多个相互平行间隔排布的传送装置，各传送装置放置于底座（1）侧方且排列方向与横移机构（2）平移方向一致，用于传送不同尺寸的工件，根据力矩传感器（4-1）间接判断的工件尺寸，所述电动手爪（4）配合俯仰机构（3）和横移机构（2）将不同尺寸工件分拣搬运至不同传送装置上。

2.根据权利要求1所述的两自由度工件分拣搬运机器人，其特征在于：所述底座（1）上设置有横移滑轨（1-1）和横移凹槽（1-2），所述横移凹槽（1-2）设置于底座（1）的上板面中部，垂直底座（1）前后侧边，所述横移滑轨（1-1）对称设置于横移凹槽（1-2）两侧，与横移凹槽（1-2）相互平行。

3.根据权利要求2所述的两自由度工件分拣搬运机器人，其特征在于：所述横移机构（2）包括横移进给系统（2-1）和横移底座（2-2），所述横移进给系统（2-1）包括横移伺服电机（2-11）和横移滚珠丝杠（2-12），所述横移伺服电机（2-11）安装于横移凹槽（1-2）后端，所述横移伺服电机（2-11）输出轴通过YL3型凸缘联轴器（2-13）与横移滚珠丝杠（2-12）连接，所述横移滚珠丝杠（2-12）前后端通过第一轴承（2-14）分别安装于前基座（2-15）和后基座（2-16）上，所述前基座（2-15）和后基座（2-16）分别安装于横移凹槽（1-2）前后部，所述横移滚珠丝杠（2-12）的横移丝杠螺母（2-17）通过横移固定块（2-3）固定连接在横移底座（2-2）底部，所述横移固定块（2-3）左右侧横移底座（2-2）底部对称固定有横移滑块（2-4），所述横移滑块（2-4）与横移滑轨（1-1）之间为直线滚动导轨副连接。

4.根据权利要求3所述的两自由度工件分拣搬运机器人，其特征在于：所述俯仰机构（3）包括机械臂（3-1）、俯仰底座（3-2）和俯仰驱动机构（3-3），所述俯仰底座（3-2）安装在横移底座（2-2）上，随横移底座（2-2）横移运动，所述俯仰驱动机构（3-3）安装在俯仰底座（3-2）上，所述俯仰驱动机构（3-3）包括俯仰伺服电机（3-31）和谐波传动减速器（3-32），所述谐波传动减速器（3-32）的波发生器安装在俯仰伺服电机（3-31）输出轴上，所述机械臂（3-1）安装在谐波传动减速器（3-32）的刚性齿轮上，所述俯仰伺服电机（3-31）带动波发生器转动，波发生器进一步驱动刚性齿轮（3-32a）反向转动，所述刚性齿轮带动机械臂（3-1）纵向转动。