[实用新型]一种两自由度工件分拣搬运机器人

说明书

本实用新型公开了一种两自由度工件分拣搬运机器人，横移机构滑动连接于底座上，可沿底座的滑轨横移运动，俯仰机构固定于横移机构上方，随横移机构同步横移，工件传送机构放置于俯仰机构前方，电动手爪安装在俯仰机构上，靠近工件传送机构，电动手爪上安装有力矩传感器，用于反馈控制电动手爪夹紧停止，俯仰机构通过机械臂带动电动手爪上仰或下俯，从而电动手爪配合横移机构和俯仰机构将不同尺寸的工件分拣至工件传送机构的不同传送带上。本实用新型通过力矩传感器控制步进电机停止转动，再根据步进电机转动角度判断工件大小，通过横移机构和俯仰机构带动电动手爪横移和俯仰运动，即可将不同尺寸的工件分拣至不同传送带上，操作简单，控制方便。

技术领域

本实用新型属于机器人的技术领域，具体涉及一种两自由度工件分拣搬运机器人。

背景技术

随着市场经济快速发展，人们对产品的需求日益多元化，社会的需求向小批量、多尺寸方向发展，这使得分拣作业越来越重要，高效快速的分拣工作将极大地提高配送中心整体作业的工作效率，现有的分拣装置要是处于一个自由度的分拣状态，仍需耗费大量运输传送工件的人力物力，或是需要依靠气动或液压装置驱动机械臂移动，成本高，控制复杂，整个过程耗时耗力。因此，亟需一种分拣、移动方便、自动化控制，高效快速，工作效率高的用于工件分拣搬运机器人。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种两自由度工件分拣搬运机器人，该分拣搬运机器人通过力矩传感器判断工件大小，通过横移机构和俯仰机构，可实现机械臂动带动电动手爪横移和俯仰运动，进而将不同尺寸的工件抓放至不同传送带上，实现分拣作业，操作简单，控制方便。

为实现上述技术目的，本实用新型采取的技术方案为：一种两自由度工件分拣搬运机器人，包括底座、横移机构、俯仰机构、电动手爪和工件传送机构，横移机构可滑动地连接于底座上，俯仰机构固定于横移机构上方，电动手爪安装于俯仰机构上，俯仰机构通过机械臂带动电动手爪上仰或下俯，工件传送机构放置于靠近电动手爪侧底座侧方，用于传送待分拣工件，电动手爪上安装有力矩传感器，力矩传感器用于反馈控制电动手爪夹紧停止及间接判断工件尺寸，工件传送机构包括多个相互平行间隔排布的传送装置，各传送装置的排列方向与横移机构平移方向一致，电动手爪配合俯仰机构下俯夹取和上仰移出一个传送装置上传送的工件，根据力矩传感器间接判断的工件尺寸，电动手爪配合横移机构横移至其他传送同尺寸工件的传送装置处，再配合俯仰机构下俯松开工件放至传送装置上，从而将不同尺寸工件分拣搬运至不同传送装置上。

进一步地，所述底座上设置有横移滑轨和横移凹槽，所述横移凹槽设置于底座的上板面中部，垂直底座前后侧边，所述横移滑轨对称设置于横移凹槽两侧，与横移凹槽相互平行。

进一步地，所述横移机构包括横移进给系统和横移底座，所述横移进给系统包括横移伺服电机和横移滚珠丝杠，所述横移伺服电机安装于横移凹槽后端，所述横移伺服电机输出轴通过YL3型凸缘联轴器与横移滚珠丝杠连接，所述横移滚珠丝杠前后端通过第一轴承分别安装于前基座和后基座上，所述前基座和后基座分别安装于横移凹槽前后部，所述横移滚珠丝杠的横移丝杠螺母通过横移固定块固定连接在横移底座底部，所述横移固定块左右侧横移底座底部对称固定有横移滑块，所述横移滑块与横移滑轨之间为直线滚动导轨副连接。

进一步地，所述俯仰机构包括机械臂、俯仰底座和俯仰驱动机构，所述俯仰底座安装在横移底座上，随横移底座横移运动，所述俯仰驱动机构安装在俯仰底座上，所述俯仰驱动机构包括俯仰伺服电机和谐波传动减速器，所述谐波传动减速器的波发生器安装在俯仰伺服电机输出轴上，所述机械臂安装在谐波传动减速器的刚性齿轮上，所述俯仰伺服电机带动波发生器转动，波发生器进一步驱动刚性齿轮反向转动，所述刚性齿轮带动机械臂纵向转动。