[实用新型]多工位机器人夹爪

权利要求书

1.多工位机器人夹爪，所述多工位机器人夹爪主要由机架(1)、安装在机架(1)上的驱动安装面(12)上的旋转驱动机构(2)、被旋转驱动机构(2)驱动的多工位旋转平台(3)以及固定在多工位旋转平台(3)上的夹爪安装面(31)上的夹爪(4)构成；其特征在于：所述机架(1)包含法兰安装面(11)和驱动安装面(12)，法兰安装面(11)与驱动安装面(12)夹角为45°，夹爪安装面(31)与多工位旋转平台(3)的旋转轴线(32)的夹角始终为45°，且旋转轴线(32)始终垂直于驱动安装面(12)；夹爪安装面(31)的数量不小于2且以旋转轴线(32)为中心圆周布置，旋转轴线(32)与旋转驱动机构(2)的输出轴的轴线(23)平行或共线。

2.根据权利要求1所述的多工位机器人夹爪，其特征在于：所述旋转驱动机构(2)由伺服电机(21)和减速机(22)构成，其中，伺服电机(21)的输出轴的轴线与减速机(22)的输入轴的轴线共线或者平行。

3.根据权利要求1所述的多工位机器人夹爪，其特征在于：所述夹爪(4)固定在夹爪安装面(31)上，所述夹爪(4)是一个开合机构，且开合运动部件(41)的速度矢量法线(42)始终与夹爪安装面(31)平行。

4.根据权利要求1所述的多工位机器人夹爪，其特征在于：所述夹爪(4)固定在夹爪安装面(31)上，所述夹爪(4)是一个开合机构，且开合运动部件(41)的速度矢量法线(42)所构成的平面始终与夹爪安装面(31)垂直。

5.根据权利要求1和权利要求3所述的多工位机器人夹爪，其特征在于：所述夹爪(4)其实质是一个平行开合的夹爪汽缸。

6.根据权利要求1和权利要求4所述的多工位机器人夹爪，其特征在于：所述夹爪(4)其实质是一个剪叉机构。