[实用新型]多工位机器人夹爪

说明书

本实用新型创造公开了一种多工位机器人夹爪，其主要由机架、安装在机架上的驱动安装面上的旋转驱动机构、与旋转驱动机构连接的多工位旋转平台以及固定在多工位旋转平台上的夹爪安装面上的夹爪构成。机架包含法兰安装面和驱动安装面，法兰安装面与驱动安装面夹角为45°，夹爪安装面与多工位旋转平台的旋转轴线的夹角始终为45°，夹爪安装面的数量不小于2且以旋转轴线为中心圆周布置，旋转轴线与旋转驱动机构输出轴的轴线平行或共线。本实用新型创造所述多工位机器人夹爪可满足多个夹爪的水平和竖直两种姿态，具备新颖性和创造性，特别适用于桁架式机器人在机床上下料行业的应用，具有工程实际意义。

技术领域

本实用新型涉及一种自动化设备，具体是一种同时具备竖直和水平两种姿态的机器人夹爪，更进一步说是一种用于机床上下料的多工位机器人夹爪。

背景技术

随着工业4.0概念的普及以及诸多生产型企业对自动化系统的重视，机器人替人的概念越来越被大众所接受。机器人替人是一个系统工程，涉及机械、电子、光学以及图形学等技术领域。机器人替人不仅仅是为了节省劳动力，更多的体现在保证功能要求的前提下提高效率，对产品的品质有更好的保证。

机床加工是一种传统行业，其毛坯件的上料以及加工完成的成品的下料都是由人工去完成。当前，机器人快速发展，用机器人代替人工实现机床上下料是降低成本的首选，特别是CNC加工中心(编制好程序后，只需要工人去完成上下料工作)需求更迫切。目前应用在机床上下料行业的机器人有两种，一是关节机器人，二是桁架式机器人，前者较为灵活自由度高，但成本相对昂贵速度相对较慢；后者相对速度快价格低，但由于其各机构为直线运动，灵活度相对较差。无论采用哪种机器人实现机床上下料，夹爪必不可少。本发明创造所述的多工位机器人夹爪弥补了桁架式机器人灵活度差的缺点，根据机床上下料行业特点，设置多个可满足水平和竖直两种姿态的夹爪，可以实现多个产品的上下料工作，特别适用于采用桁架式机器人对多台机床进行上下料的工作的工况，具有工程实际意义。

实用新型内容

本实用新型的目的正是针对上述问题而提供的一种多工位机器人夹爪，更进一步说是一种适用于多台机床上下料的桁架式机器人夹爪。

本实用新型的目的可通过下述技术措施来实现：

所述多工位机器人夹爪主要由机架1、安装在机架1上的驱动安装面12上的旋转驱动机构2、被旋转驱动机构2驱动的多工位旋转平台3以及固定在多工位旋转平台3上的夹爪安装面31上的夹爪4构成；其特征在于：所述机架1包含法兰安装面11和驱动安装面12，法兰安装面11与驱动安装面12夹角为45°，夹爪安装面31与多工位旋转平台3的旋转轴线32的夹角始终为45°，且旋转轴线32始终垂直于驱动安装面12；夹爪安装面31的数量不小于2且以旋转轴线32为中心圆周布置，旋转轴线32与旋转驱动机构2的输出轴的轴线23平行或共线。

更进一步，所述旋转驱动机构2由伺服电机21和减速机22构成，其中，伺服电机21的输出轴的轴线与减速机22的输入轴的轴线共线(直联)或者平行(齿轮传动或皮带传动)。

特殊地，所述夹爪4固定在夹爪安装面31上，所述夹爪4是一个开合机构，且开合运动部件41的速度矢量法线42始终与夹爪安装面31平行。

具体地，所述夹爪4其实质是一个平行开合的夹爪汽缸。

特殊地，所述夹爪4固定在夹爪安装面31上，所述夹爪4是一个开合机构，且开合运动部件41的速度矢量法线42所构成的平面始终与夹爪安装面31垂直。

具体地，所述夹爪4其实质是一个剪叉机构。

本实用新型的有益效果如下：