[实用新型]一种小型管道检测机器人

说明书

本实用新型提供一种小型管道检测机器人，包括爬行器和旋转数字摄像头，旋转数字摄像头连接在爬行器的前端，爬行器的后端通过电缆与管道外的电缆盘连接；旋转数字摄像头包括外框体、水平旋转单元、垂直旋转单元和数字机芯，数字机芯通过垂直旋转单元与水平旋转单元连接，水平旋转单元与外框体连接；水平旋转单元的旋转轴与爬行器的运动方向相同，垂直旋转单元的旋转轴与水平旋转单元的旋转轴相互垂直；外框体内设有硬件电路，水平旋转单元和垂直旋转单元分别设有水平旋转马达和垂直旋转马达，所述的硬件电路分别与水平旋转马达、垂直旋转马达和数字机芯连接，同时与爬行器内的控制器连接，控制器与电缆连接。

技术领域

本实用新型属于管道检测技术领域，具体涉及一种小型管道检测机器人。

背景技术

对市政排水、农业用水、工业用水等地下排水管道进行疏通及修复时，需要对排水管道内部情况进行了解。对于直径小于200mm的小型管道，主要集中在管道潜望镜检测和管道机器人检测。管道机器人检测的实用性较强，但是对于小型管道，国内目前主要以低分辨率的模拟摄像头，采集控制主机采集的图像为模拟图像，质量较差，无法实现管道的精细化判读检测以及数字化的传输。而数字化传输的管道机器人为了能够让摄像头获取更多视角的图片，通常包括抬升支架，整体结构过大，无法进入小型管道。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种小型管道检测机器人，能够在小于管径200mm的小型管道内进行探测，且图像质量好。

本实用新型为解决上述技术问题所采取的技术方案为：一种小型管道检测机器人，其特征在于：它包括宽度小于管道内径的爬行器和旋转数字摄像头，旋转数字摄像头连接在爬行器的前端，爬行器的后端通过电缆与管道外的电缆盘连接；旋转数字摄像头包括外框体、水平旋转单元、垂直旋转单元和数字机芯，数字机芯通过垂直旋转单元与水平旋转单元连接，水平旋转单元与外框体连接；水平旋转单元的旋转轴与爬行器的运动方向相同，垂直旋转单元的旋转轴与水平旋转单元的旋转轴相互垂直；外框体内设有硬件电路，水平旋转单元和垂直旋转单元分别设有水平旋转马达和垂直旋转马达，所述的硬件电路分别与水平旋转马达、垂直旋转马达和数字机芯连接，同时与爬行器内的控制器连接，控制器与所述的电缆连接。

按上述方案，所述的爬行器的前端设有第一接口，作为爬行器对外输出接口，旋转数字摄像头的末端设有第二接口，第一接口与第二接口相匹配；在爬行器内部，第一接口与所述的控制器连接；在旋转数字摄像头内部，第二接口与所述的硬件电路连接。

按上述方案，所述的第一接口和第二接口均为航空插头。

按上述方案，所述的爬行器包括架体、架体两侧的轮子和用于驱动轮子的驱动马达，架体内设有所述的控制器；控制器与驱动马达连接。

本实用新型的有益效果为：通过设计旋转数字摄像头，无需在爬行器上设置抬升架体，降低了机器人的整体高度要求，只在爬行器的长度方向上设置即能够在水平方向又能够在垂直方向上旋转的高清摄像头，从而使得高清摄像头能够产生抬头、低头、水平方向旋转的动作，以实现小型管道内的探测，且数字机芯能够保证图像质量。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的结构示意图。

图中：1-爬行器，1-1-第一接口，2-旋转数字摄像头，2-1-第二接口，2-2-水平旋转单元，2-3-垂直旋转单元，2-4-数字机芯。

具体实施方式

下面结合具体实例和附图对本实用新型做进一步说明。