[实用新型]管柱扶持机构及机械手

权利要求书

1.一种管柱扶持机构，其特征在于，包括：抓取组件、驱动件以及缓冲组件；

其中，所述驱动件以及所述缓冲组件均设置在所述抓取组件上；所述驱动件能够通过所述缓冲组件驱动所述抓取组件的抓取端张开或闭合，用于抓取或释放管柱；所述缓冲组件能够缓冲所述抓取组件受到撞击时对所述驱动件产生的冲击力。

2.根据权利要求1所述的管柱扶持机构，其特征在于，所述缓冲组件包括套筒、导向杆以及弹簧；

所述导向杆的一端穿过所述套筒并设置有锁紧件，所述导向杆的另一端伸出所述套筒与所述抓取组件的抓取端相连接；所述驱动件能够驱动所述套筒相对所述导向杆移动；所述弹簧设置在所述套筒的内部并套设在所述导向杆上，且所述导向杆靠近所述抓取端的一端设置有限位部；

当所述驱动件驱动所述套筒朝向靠近所述抓取端的方向移动时，所述弹簧能够与所述限位部相抵靠，并推动所述导向杆朝向所述抓取端移动，使所述抓取组件的抓取端产生张开动作；

当所述驱动件驱动所述套筒朝向远离所述抓取端的方向移动时，所述弹簧与所述限位部相分离，所述套筒通过所述锁紧件拉动所述导向杆移动，使所述抓取组件的抓取端产生闭合动作。

3.根据权利要求2所述的管柱扶持机构，其特征在于，所述管柱扶持机构还包括连接组件，所述导向杆通过所述连接组件与所述抓取组件的抓取端相连接。

4.根据权利要求3所述的管柱扶持机构，其特征在于，所述连接组件包括连杆以及销轴；

所述抓取组件上开设有滑槽，所述销轴的两端设置在所述滑槽内；所述连杆的一端活动套设在所述销轴上，所述连杆的另一端与所述抓取组件的抓取端转动连接。

5.根据权利要求4所述的管柱扶持机构，其特征在于，所述抓取组件包括抓取臂以及设置于所述抓取臂远离所述驱动件的一端上的挡块，所述挡块形成所述抓取端。

6.根据权利要求5所述的管柱扶持机构，其特征在于，所述驱动件和所述缓冲组件均设置于所述抓取臂内，所述连杆与所述挡块转动连接。

7.根据权利要求5所述的管柱扶持机构，其特征在于，所述驱动件包括固定端以及伸缩端；所述固定端设置在所述抓取臂上，所述伸缩端与所述套筒相连接，用于驱动所述套筒移动；所述伸缩端的伸缩方向与所述导向杆的延伸方向一致。

8.根据权利要求7所述的管柱扶持机构，其特征在于，所述套筒上设置有连接耳，所述驱动件的伸缩端通过所述连接耳与所述套筒转动连接。

9.根据权利要求1所述的管柱扶持机构，其特征在于，所述驱动件为气缸；

或者，所述驱动件为驱动电机。

10.一种机械手，其特征在于，包括多个权利要求1至9中任一项所述的管柱扶持机构，多个所述管柱扶持机构的抓取端相对设置，且同时张开或闭合，用于抓取或释放所述管柱；

以及驱动装置和伸缩连杆；其中，所述驱动装置、所述伸缩连杆以及所述管柱扶持机构的抓取臂顺次相连接。