[实用新型]管柱扶持机构及机械手

说明书

本申请涉及自动化设备技术领域，尤其是涉及一种管柱扶持机构及机械手，管柱扶持机构包括：抓取组件、驱动件以及缓冲组件；其中，驱动件以及缓冲组件设置在抓取组件上；驱动件能够通过缓冲组件驱动抓取组件的抓取端张开或闭合，用于抓取或释放管柱；缓冲组件能够缓冲抓取组件受到撞击时对驱动件产生的冲击力。本申请提供的管柱扶持机构的抓取组件能够在管柱搬运过程中对管柱进行扶持，避免管柱倾倒掉落，而且当抓取组件受到外力冲击时，缓冲组件能够对冲击力进行缓冲，避免驱动件受力损坏，保障管柱搬运工作正常运行，降低了维修工作的强度、难度，节约成本。

技术领域

本申请涉及自动化设备技术领域，尤其是涉及一种管柱扶持机构及机械手。

背景技术

目前，井口自动化、无人化是石油装备的主要发展方向，二层台机械手是一种主要的井口自动化装备，其通常与钻台面机械手配合，代替井架工人完成管柱在井口和排管架之间的搬运工作，二层台机械手一般包括滑车机构、机械臂和管柱扶持机构，滑车机构安装猴台上，机械臂底部设置在滑车机构上，管柱扶持机构铰接在机械臂的末端，当需要搬运管柱时，滑车机构工作，带动机械臂和管柱扶持机构至管柱所在位置处，机械臂展开，带动管柱扶持机构移近并最终夹持住管柱，然后再将管柱带动至预定位置，管柱扶持机构是扶持管柱的直接作用件，其直接决定着二层台机械手的操作可靠性及使用寿命，当外力撞击管柱扶持机构的前端挡块时，撞击力容易损坏驱动源内部结构，对二层台机械手造成致命损伤。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种管柱扶持机构及机械手，以在一定程度上解决现有技术中存在的外力撞击管柱扶持机构的前端挡块时，驱动源内部结构容易损坏的技术问题。

本申请提供了一种管柱扶持机构，包括：抓取组件、驱动件以及缓冲组件；其中，所述驱动件以及所述缓冲组件均设置在所述抓取组件上；所述驱动件能够通过所述缓冲组件驱动所述抓取组件的抓取端张开或闭合，用于抓取或释放管柱；所述缓冲组件能够缓冲所述抓取组件受到撞击时对所述驱动件产生的冲击力。

在上述技术方案中，进一步地，所述缓冲组件包括套筒、导向杆以及弹簧；

所述导向杆的一端穿过所述套筒并设置有锁紧件，所述导向杆的另一端伸出所述套筒与所述抓取组件的抓取端相连接；所述驱动件能够驱动所述套筒相对所述导向杆移动；所述弹簧设置在所述套筒的内部并套设在所述导向杆上，且所述导向杆靠近所述抓取端的一端设置有限位部；

当所述驱动件驱动所述套筒朝向靠近所述抓取端的方向移动时，所述弹簧能够与所述限位部相抵靠，并推动所述导向杆朝向所述抓取端移动，使所述抓取组件的抓取端产生张开动作；

当所述驱动件驱动所述套筒朝向远离所述抓取端的方向移动时，所述弹簧与所述限位部相分离，所述套筒通过所述锁紧件拉动所述导向杆移动，使所述抓取组件的抓取端产生闭合动作。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述管柱扶持机构还包括连接组件，所述导向杆通过所述连接组件与所述抓取组件的抓取端相连接。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述连接组件包括连杆以及销轴；

所述抓取组件上开设有滑槽，所述销轴的两端设置在所述滑槽内；所述连杆的一端活动套设在所述销轴上，所述连杆的另一端与所述抓取组件的抓取端转动连接。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述抓取组件包括抓取臂以及设置于所述抓取臂远离所述驱动件的一端上的挡块，所述挡块形成所述抓取端。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述驱动件和所述缓冲组件均设置于所述抓取臂内，所述连杆与所述挡块转动连接。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述驱动件包括固定端以及伸缩端；所述固定端设置在所述抓取臂上，所述伸缩端与所述套筒相连接，用于驱动所述套筒移动；所述伸缩端的伸缩方向与所述导向杆的延伸方向一致。