[实用新型]用于车辆的位置控制的系统

说明书

一种用于车辆的位置控制的系统，所述车辆具有多个车轮，所述系统包括：多个高度能够调节的弹簧组件，每个弹簧组件(41a，41b，41c，41d)分配给至少一个车轮(51a，51b，51c，51d)；位置传感器(44)，其用于确定至少一个弹簧组件(41a，41b，41c，41d)的高度位置(Ha，Hb，Hc，Hd)，并用于输出至少一个高度位置信号；力传感器，其用于确定作用在至少一个弹簧组件(41a，41b，41c，41d)上的力并用于输出至少一个力信号；其特征在于，至少一个弹簧组件(41a，41b，41c，41d)基于所述力信号和所述高度位置信号调节。

技术领域

本实用新型涉及一种用于车辆位置控制的系统。

背景技术

用于位置控制的方法和系统已知于DE 1 814 124 A1。

在现有技术中，具有超静定悬架的车辆通常是标准的。因此，例如，具有四个车轮以及因此在地上具有四个接触点的每辆乘用车相对于作用在此的接触力是超静定的。这是因为三个接触点已足以使车辆底盘相对于地面保持在稳定位置。但是，特别地选择四个接触点(在车辆的每个角)以改善横向倾斜稳定性。

理论上，在四个接触点的情况下，当地面完全平坦并且所有的四个车轮完美地布置在车辆上，弹簧悬架的弹簧具有完全一样的弹簧刚度，并且包括轮胎的车轮在几何形状上和内部压力也完全一样时，力分布理想地均匀分布。

上述条件永远无法遵从的事实是不言而喻的。因此，在所有车辆具有至少四个接触点并且没有可调节长度的弹簧组件(即没有位置控制)的情况下，存在相对于接触力的理想分布偏离的分布。这通常是所有商用乘用车的情况。此处接受的事实是接触力相对于理想分布偏离，并且因此在车轮上可能的牵引力也偏离理想情况。同样接受的是，在不是以理想方式分布的接触力下，悬架行为是不均匀的，例如，车辆以“摇摆”的方式作用在较重负荷的对角线上(特别是在渐进式悬架和与负载相关的弹簧刚度的情况下)。

在跑车的情况下，对于跑车最大牵引力至关重要，该负载分布在车轮负载尺度上优化，因为悬架支柱在长度上进行调节，因此车辆(在完全平坦的地面上)具有理想的车轮负载分布(来自重心位置产生的车轮负载分布)。在车辆重心位于车辆-纵向-中心轴线并且具有水平接触区域的情况下，车轮负载的总和因此在第一对角线上(从左前轮的中心点到右后轮的中心点)和第二对角线上(从右前轮的中心点到左后轮的中心点)是一样的。

存在单个的车轮或车轮组高度可调的车辆。高度调节或高度位置调节可以在弹簧组件中进行，该弹簧组件以弹簧安装的方式将各个车轮保持在底盘上。在具有所有车轮的单独高度调节的车辆的情况下，重要的是在调节高度时遵从理想车轮负载分布所需的条件。

然而，对于大多数此类车辆，这是不可能的，因为此类车辆通常具有机械辊稳定(例如，扭转稳定器)，使得车轮负载分布由稳定器效应产生，并且车轴的两个轮子在高度上共同调节，例如气动地(卡车)或液压气动地(例如，雪铁龙)。因此，此处每个车轴仅存在一个用于高度调节的自由度，使得车轮负载分布不能优化或者仅可以通过支撑辊稳定来实现。

在没有机械辊稳定的车辆的情况下，因此其中辊稳定性完全依赖于弹簧元件，可以优化车轮负载分布。举例来说，这里可以提到自推进式田间喷雾器，其各个车轮在其长度上被气动地调节到给定的设定点长度或设定点高度位置。然而，已知的控制方法不会产生理想的结果，因此可能导致不良的牵引行为。

实用新型内容

从该现有技术出发，本实用新型的目的是提供一种用于车辆位置控制的改进方法。具体地，该方法的效果旨在使车辆具有更好的牵引力行为和更大的辊稳定性以及更好的悬架行为。此外，提供了一种用于车辆位置控制的相应系统。

具体地，通过一种定位具有车轮的车辆的方法解决所述目的，其中在每种情况下至少一些车轮以弹簧安装的方式通过弹簧组件连接于底盘。所述方法包括如下步骤：