[实用新型]一种气囊式除草机器人及系统

权利要求书

1.一种气囊式除草机器人，其特征在于，包括：

车体，其包括底盘、分别安装于所述底盘两侧的履带组件以及驱动所述履带组件运动的驱动电机；

机械手，其包括安装于所述底盘的云台、铰接于所述云台的机械臂以及安装于所述机械臂自由端的机械爪，所述机械爪具有能够相互靠近或远离的第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和所述第二夹臂上均安装有气囊；

摄像头组件，安装于所述机械臂靠近所述机械爪的一端，且位于所述机械爪上方，其包括与所述机械臂铰接的安装支架以及固定于所述安装支架上的摄像头模块；

气泵，安装于所述底盘，通过导气管与所述第一夹臂和所述第二夹臂上的气囊相连通，所述导气管上设有用于控制所述气泵充放气的电磁换向阀；

以及控制器，所述控制器分别与所述驱动电机、电磁换向阀、机械手和所述摄像头组件电性连接。

2.根据权利要求1所述的气囊式除草机器人，其特征在于，所述机械臂包括依次铰接的第一旋臂、第二旋臂和第三旋臂，所述第一旋臂通过第一舵机与所述云台连接，所述第一舵机驱动所述第一旋臂转动，第二旋臂上设有与用于驱动所述第二旋臂转动的第二舵机，所述第三旋臂上设有用于驱动所述第三旋臂转动的第三舵机。

3.根据权利要求1所述的气囊式除草机器人，其特征在于，所述履带组件包括履带以及设置在履带内侧的主动轮和从动轮，所述主动轮与所述驱动电机连接，所述从动轮用于张紧所述履带。

4.根据权利要求1所述的气囊式除草机器人，其特征在于，所述第一夹臂和所述第二夹臂上的气囊上均设有气压传感器。

5.根据权利要求1所述的气囊式除草机器人，其特征在于，所述底盘上还设有灰度传感器，所述灰度传感器与所述控制器电性连接。

6.根据权利要求1所述的气囊式除草机器人，其特征在于，所述底盘上还设有温湿度传感器，所述温湿度传感器与所述控制器电性连接。

7.根据权利要求1所述的气囊式除草机器人，其特征在于，所述第一夹臂和所述第二夹臂通过安装板安装在所述机械臂上，所述第一夹臂靠近所述机械臂的一端设有第一齿轮，所述第二夹臂靠近所述机械臂的一端设有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，所述第一齿轮上设有用于驱动所述第一齿轮转动的第五舵机。

8.根据权利要求7所述的气囊式除草机器人，其特征在于，所述第一夹臂和所述第二夹臂远离所述机械臂的一端均设有一弧形导向块，两个所述弧形导向块对称设置，且所述气囊安装于两所述弧形导向块位置相对的侧壁上。

9.根据权利要求1所述的气囊式除草机器人，其特征在于，所述底盘包括从上至下依次设置的上底盘和下底盘，所述气泵和所述云台设置于所述上底盘上，所述控制器设置于所述下底盘上。

10.一种气囊式除草机器人系统，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的气囊式除草机器人和用户终端，所述气囊式除草机器人和所述用户终端无线连接。