[实用新型]一种气囊式除草机器人及系统

说明书

本实用新型提供了一种气囊式除草机器人及系统，涉及除草技术领域。其中，这种机器人包括车体、机械手、摄像头组件、气泵和控制器。车体通过履带组件运动。机械手包括云台、铰接于云台的机械臂以及安装于机械臂上的机械爪，机械爪能够相互靠近或远离，且机械爪的夹臂上安装有气囊。摄像头组件位于机械爪上方。气泵通过导气管与气囊相连通，导气管上设有用于控制气泵充放气的电磁换向阀。控制器分别与车体、电磁换向阀、机械手和摄像头组件电性连接。该除草机器人体积小，操作方便，并能够通过机械爪上的气囊来增大机械爪与杂草之间的摩擦力，保证一次性拔除杂草，提高除草的精度与效率。

技术领域

本实用新型涉及除草技术领域，具体而言，涉及一种气囊式除草机器人及系统。

背景技术

在农业和园林业中，杂草的生长会严重影响农作物或园林植物的生长。现有的除草方式主要有人工除草、机械除草和化学除草。人工除草方式需要的劳动力多，工作量大，不适合大批量的除草作用。化学除草方式主要是采用喷洒除草剂进行除草，该方式容易对环境造成二次污染，也容易造成除草剂在作物上残留，引发健康风险。而目前的机械式除草机器人通常是采用将杂草切除的方式进行除草，切除的杂草根部仍然存在，极其容易继续生根发芽，除草效果差。

实用新型内容

本实用新型提供了一种气囊式除草机器人及系统，旨在改善除草机器人除草效果差的问题。

本实用新型是这样实现的：

一种气囊式除草机器人，包括：

车体，其包括底盘、分别安装于所述底盘两侧的履带组件以及驱动所述履带组件运动的驱动电机；

机械手，其包括安装于所述底盘的云台、铰接于所述云台的机械臂以及安装于所述机械臂自由端的机械爪，所述机械爪具有能够相互靠近或远离的第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和所述第二夹臂上均安装有气囊；

摄像头组件，安装于所述机械臂靠近所述机械爪的一端，且位于所述机械爪上方，其包括与所述机械臂铰接的安装支架以及固定于所述安装支架上的摄像头模块；

气泵，安装于所述底盘，通过导气管与所述第一夹臂和所述第二夹臂上的气囊相连通，所述导气管上设有用于控制所述气泵充放气的电磁换向阀；

以及控制器，所述控制器分别与所述驱动电机、电磁换向阀、机械手和所述摄像头组件电性连接。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，所述机械臂包括依次铰接的第一旋臂、第二旋臂和第三旋臂，所述第一旋臂通过第一舵机与所述云台连接，所述第一舵机驱动所述第一旋臂转动，第二旋臂上设有与用于驱动所述第二旋臂转动的第二舵机，所述第三旋臂上设有用于驱动所述第三旋臂转动的第三舵机

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，所述履带组件包括履带以及设置在履带内侧的主动轮和从动轮，所述主动轮与所述驱动电机连接，所述从动轮用于张紧所述履带。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，所述第一夹臂和所述第二夹臂上的气囊上均设有气压传感器。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，所述底盘上还设有灰度传感器，所述灰度传感器与所述控制器电性连接。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，所述底盘上还设有温湿度传感器，所述温湿度传感器与所述控制器电性连接。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，所述第一夹臂和所述第二夹臂通过安装板安装在所述机械臂上，所述第一夹臂靠近所述机械臂的一端设有第一齿轮，所述第二夹臂靠近所述机械臂的一端设有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，所述第一齿轮上设有用于驱动所述第一齿轮转动的第五舵机。