[实用新型]一种从动轮及机器人

说明书

本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种从动轮及机器人，该从动轮包括轮体及与轮体转动连接的转轴，还包括设置在轮体内部的被感应部件及感应器，感应器设置在转轴上，被感应部件设置在轮体上，并跟随轮体一同相对转轴转动，且被感应部件的转动路径经过感应器的感应区域。本实用新型中的从动轮通过将被感应部件和感应器设置在轮体内部，缩小两者之间的距离，使被感应部件可以使用干扰能力较小的部件，且被感应部件还封闭在轮体内部，不会对机器人的其它传感器造成干扰影响。另外，由于被感应部件和感应器设置在轮体内，感应器对被感应部件的感应不受轮体姿态的影响，因此本从动轮可以做成万向轮的形式进行任意方向的运动。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种从动轮及机器人。

背景技术

随着科技的高速发展和人类生活水平的不断提高，近几年诞生了一系列与人们日常生活息息相关的智能机器人，例如割草机器人、扫地机器人、陪护机器人、接水机器人等等，这些智能机器人极大的方便了广大用户的日常生活。

为了保证机器人运行的稳定性，在机器人运行的过程当中，一般需要对从动轮进行打滑检测，而打滑检测的重点在于采集从动轮的理论运动距离和实际运动距离，而实际运动距离一般通过从动轮的转动圈数来计算得到。

目前，一般采用霍尔传感器和磁铁组成的磁感应组件来感应从动轮的转动圈数，然而现有技术当中，目前霍尔传感器安装在机器人内部，磁铁安装在从动轮上，导致霍尔传感器与磁铁之间距离相距较大，必须使用磁性较大的磁铁，然而磁铁磁性较大，越易对机器人的其它传感器造成干扰影响。另外，由于只有磁铁在霍尔传感器相对应的位置上时，霍尔传感器才能检测到磁铁，导致现有机器人的从动轮只能使用定滑轮，使得机器人无法实现转弯等操作。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种从动轮及机器人，旨在解决现有技术当中的感应组件易对机器人的其它传感器造成干扰影响的技术问题。

本实用新型实施例是这样实现的，一种从动轮，包括轮体及与所述轮体转动连接的转轴，其特征在于，还包括设置在所述轮体内部的被感应部件及感应器，所述感应器设置在所述转轴上，所述被感应部件设置在所述轮体上，并跟随所述轮体一同相对所述转轴转动，且所述被感应部件的转动路径经过所述感应器的感应区域。

更进一步地，所述从动轮还包括电路板，所述电路板设置在所述转轴上且位于所述轮体内部，所述感应器设置在所述电路板上。

更进一步地，所述电路板的中心部位上设有套接孔，所述电路板通过所述套接孔套装在所述转轴上。

更进一步地，所述被感应部件及所述感应器均偏离所述转轴的轴线布置。

更进一步地，所述轮体的内部设有空腔，所述被感应部件、所述感应器及所述电路板收容于所述空腔内。

更进一步地，所述轮体包括轮圈及盖设于所述轮圈两端上的第一轮盖及第二轮盖，所述转轴通过轴承与所述第一轮盖转动连接，所述被感应部件设置在所述第二轮盖上。

更进一步地，所述电路板通过无线连接方式与外界通讯。

更进一步地，所述电路板通过有线连接方式与外界通讯，所述转轴为中空轴，所述电路板与外界通讯的导线经所述转轴的内部中空引出。

本实用新型另一方面还提出一种机器人，包括机器人主机及设于所述机器人主机底部的驱动轮和从动轮，所述从动轮为上述的从动轮。

更进一步地，所述从动轮的转轴通过轴承与所述机器人主机的底部转动连接。