[实用新型]一种五自由度数控机械手

权利要求书

1.一种五自由度数控机械手，其特征在于：包括安装箱(1)、矩形块(8)、第一转臂(15)、第二转臂(16)、活动块(17)以及气爪(18)，所述矩形块(8)正面、第一转臂(15)末端以及第二转臂(16)末端均固定安装有第三伺服电机(20)，所述第三伺服电机(20)的数目为三个，且三个第三伺服电机(20)的输出轴分别与第一转臂(15)一端、第二转臂(16)一端以及活动块(17)固接，所述活动块(17)一侧固定嵌合安装有第二伺服电机(19)，所述第二伺服电机(19)的输出轴末端固定安装有气爪(18)；

所述安装箱(1)的顶部开有通槽，所述安装箱(1)的底部内壁固定安装有支撑块(4)，且支撑块(4)的顶部固定安装有第一伺服电机(5)，所述第一伺服电机(5)的输出轴与矩形块(8)的底部固接，所述安装箱(1)的底部内壁通过气弹簧(6)弹性连接有圆筒(7)，且圆筒(7)与矩形块(8)的底部接触，所述矩形块(8)的底部固接有圆环(9),所述圆环(9)与圆筒(7)的外壁活动套接；

所述安装箱(1)的外侧壁固定安装有抽气泵(10)，且抽气泵(10)的输出端通过气管(11)与空腔板(2)内部连通，所述空腔板(2)安装在安装箱(1)内部，且空腔板(2)的顶部和底部均开有若干个均匀设置的通孔(3)。

2.根据权利要求1所述的一种五自由度数控机械手，其特征在于：所述安装箱(1)的内部设置有PLC控制器(13)和伺服电机控制器(14)，所述伺服电机控制器(14)与第一伺服电机(5)、第二伺服电机(19)以及第三伺服电机(20)电性连接，所述PLC控制器(13)与伺服电机控制器(14)以及抽气泵(10)电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种五自由度数控机械手，其特征在于：所述安装箱(1)的底部固定套接有环形板(12)，且环形板(12)与抽气泵(10)的底部固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种五自由度数控机械手，其特征在于：所述气弹簧(6)的数目为若干个，且若干个气弹簧(6)呈环型阵列分布。

5.根据权利要求1所述的一种五自由度数控机械手，其特征在于：所述圆筒(7)的外圈与通槽的槽壁接触，且通槽为圆盘型结构。

6.根据权利要求1所述的一种五自由度数控机械手，其特征在于：所述安装箱(1)的正面固定嵌合安装有活性炭过滤网(101)，且活性炭过滤网(101)为方型板状结构。