[实用新型]一种五自由度数控机械手

说明书

本实用新型公开了一种五自由度数控机械手，包括安装箱、空腔板、通孔、支撑块、第一伺服电机、气弹簧、圆筒、矩形块、圆环、抽气泵、活性炭过滤网、气管、环形板、PLC控制器、伺服电机控制器、第一转臂、第二转臂、活动块、气爪、第二伺服电机和第三伺服电机。本实用新型结构合理，通过气弹簧以及圆筒的设置，可为矩形块提供支撑，进行负重，避免第一伺服电机承受过多的重力，且通过气弹簧的弹性伸缩，可保持圆筒始终与矩形块接触，避免圆筒磨损，无法为矩形块提供支撑力；通过抽气泵、气管以及空腔板的配合作用，可为安装箱内部提供吸气，从而使安装箱内部空气进行流通，便于内部元件进行散热处理。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体是一种五自由度数控机械手，属于机械手应用技术领域。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手的底座一般设置有电机，进行整体的转动；一般需要支撑的部件为电机的输出轴分担重力，长期使用后，可能会出现磨损，接触效果较好，可能会影响支撑的效果。因此，针对上述问题提出一种五自由度数控机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种五自由度数控机械手。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种五自由度数控机械手，包括安装箱、矩形块、第一转臂、第二转臂、活动块以及气爪，所述矩形块正面、第一转臂末端以及第二转臂末端均固定安装有第三伺服电机，所述第三伺服电机的数目为三个，且三个第三伺服电机的输出轴分别与第一转臂一端、第二转臂一端以及活动块固接，所述活动块一侧固定嵌合安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴末端固定安装有气爪；

所述安装箱的顶部开有通槽，所述安装箱的底部内壁固定安装有支撑块，且支撑块的顶部固定安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴与矩形块的底部固接，所述安装箱的底部内壁通过气弹簧弹性连接有圆筒，且圆筒与矩形块的底部接触，所述矩形块的底部固接有圆环,所述圆环与圆筒的外壁活动套接；

所述安装箱的外侧壁固定安装有抽气泵，且抽气泵的输出端通过气管与空腔板内部连通，所述空腔板安装在安装箱内部，且空腔板的顶部和底部均开有若干个均匀设置的通孔。

优选的，所述安装箱的内部设置有PLC控制器和伺服电机控制器，所述伺服电机控制器与第一伺服电机、第二伺服电机以及第三伺服电机电性连接，所述PLC控制器与伺服电机控制器以及抽气泵电性连接。

优选的，所述安装箱的底部固定套接有环形板，且环形板与抽气泵的底部固定连接。

优选的，所述气弹簧的数目为若干个，且若干个气弹簧呈环型阵列分布。

优选的，所述圆筒的外圈与通槽的槽壁接触，且通槽为圆盘型结构。

优选的，所述安装箱的正面固定嵌合安装有活性炭过滤网，且活性炭过滤网为方型板状结构。

本实用新型的有益效果是：

1、该种五自由度数控机械手通过气弹簧以及圆筒的设置，可为矩形块提供支撑，进行负重，避免第一伺服电机承受过多的重力，且通过气弹簧的弹性伸缩，可保持圆筒始终与矩形块接触，避免圆筒磨损，无法为矩形块提供支撑力；

2、该种五自由度数控机械手通过抽气泵、气管以及空腔板的配合作用，可为安装箱内部提供吸气，从而使安装箱内部空气进行流通，便于内部元件进行散热处理，通过空腔板以及空腔板上的通孔，可便于均匀对安装箱内部进行抽气，散热效果较好。

附图说明