[实用新型]一种五自由度组合式机器人平台

说明书

本实用新型公开了一种五自由度组合式机器人平台，包括固定座、第一电机、小齿轮、轴承座、传动杆、大齿轮、支撑板、螺杆、滑台、皮带轮、皮带、第二电机、固定板、传动轴、第一连杆、连接块、凹槽、滑竿、第一弹簧、套管、第二连杆、顶板、限位杆、第二弹簧、侧板、限位板、连接杆和平台。本实用新型结构合理，平台通过连接杆和侧板与限位杆滑动，侧板将第二弹簧压缩，第二弹簧对平台进行一次减震，平台下压第二连杆的一端，第二连杆通过转轴与套管的顶部转动，套管通过沿着凹槽滑动，从而使套管两端的第一弹簧压缩或拉伸，从而对平台进行二次减震，提高平台的减震效果，减小机器人关节处的磨损，提高使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及一种组合式机器人平台，具体是一种五自由度组合式机器人平台，属于机器人安装应用技术领域。

背景技术

在进行工件的三维轮廓测量和自动装配时，需要频繁调整工件与机器人末端执行器之间的相对位置或姿态，用于完成此任务的机器人主要有两种结构形式：直角坐标机器人和关节式串联机器人，前者适用于调整相对位置，若要改变机器人的姿态，需要增加转动自由度，后者的多个关节之间存在运动的强耦合。

现有的组合式机器人当调整某个方向的相对位姿时，需要改变每个关节的转角，增大了作业过程中的计算复杂度和误差，且现有的组合式机器人平台不能对调整某个方向的相对位姿提供帮助，影响机器人的作业效率，组合式机器人在作业过程时，容易产生震动，从而造成机器人的关节松动，长久使用，影响机器人的使用寿命，增加了磨损。因此，针对上述问题提出一种五自由度组合式机器人平台。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种五自由度组合式机器人平台。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种五自由度组合式机器人平台，包括固定座以及旋转调节装置和减震装置；

所述旋转调节装置包括安装在固定座内部的第一电机，所述第一电机输出端套接小齿轮，所述固定座的顶部固定连接轴承座，所述轴承座套接传动杆，所述传动杆的侧壁套接大齿轮，所述传动杆的顶部固定连接支撑板，所述支撑板的内部转动连接螺杆，所述螺杆螺纹连接滑台，所述滑台的一端通过第一连杆和转轴转动连接连接块，所述连接块固定连接在顶板的底端一侧；

所述减震装置包括开设在顶板内部的凹槽，所述凹槽的内部两端均固定连接第一弹簧，所述第一弹簧的一端固定连接套管的一端，且套管滑动连接在凹槽内部的滑竿，所述套管的顶端通过转轴转动连接第二连杆的一端，所述第二连杆的另一端通过转轴转动连接平台的底端，所述顶板的顶端两侧固定连接限位板，且限位板的一端固定连接限位杆。

优选的，所述支撑板的顶端一侧固定连接固定板，且固定板的一端通过传动轴转动连接顶板的一端。

优选的，所述固定板的内部安装有第二电机，第二电机的输出端和螺杆的一端均套接皮带轮，且皮带轮上绕缠有皮带。

优选的，所述传动杆外侧套接的大齿轮啮合连接小齿轮，且传动杆和轴承座位于固定座的顶部中心。

优选的，所述平台的两端固定连接连接杆，且连接杆的一端固定连接侧板，侧板滑动连接限位杆，限位杆的一端套接第二弹簧，第二弹簧的一端固定连接侧板的底端。

优选的，所述凹槽为T型槽，且第二连杆的一端滑动连接在凹槽的内部。

本实用新型的有益效果是：

1、通过第一电机带动小齿轮转动，小齿轮带动啮合连接的大齿轮和传动杆通过轴承座转动，传动杆带动支撑板转动，调整机器人的方向，第二电机转动通过皮带轮和皮带带动螺杆转动，螺杆带动螺纹连接的滑台在支撑板的顶部移动，滑台带动转轴转动连接的第一连杆转动，第一连杆通过连接块带动顶板通过传动轴与固定板转动一定的角度，方便调整平台上安装的机器人的角度，为机器人调整某个方向的相对位姿提供帮助，减小关节的活动。