[实用新型]一种无人超市售货系统

权利要求书

1.一种无人超市售货系统，其特征在于：包括无人超市(2)、取货机器人和移动装置，所述无人超市(2)内的左侧、右侧以及后侧分别设有一个货架(29)，所述取货机器人设置在所述货架(29)之间，所述移动装置悬挂在所述无人超市(2)的天花板上，其位于所述取货机器人的上方，并用于驱动所述取货机器人在所述货架(29)之间行走，以进行取货。

2.根据权利要求1所述的无人超市售货系统，其特征在于：所述移动装置包括分别安装在所述无人超市(2)内的一个Z轴移动机构(1)、一个Y轴移动机构(3)和至少一个X轴移动机构(4)，所述Z轴移动机构(1)竖直设置，所述取货机器人固定安装在所述Z轴移动机构(1)上，所述Z轴移动机构(1)驱动所述取货机器人上下移动；所述Y轴移动机构(3)水平设置，并用于驱动所述Z轴移动机构(1)水平移动；所述X轴移动机构(4)水平设置，并悬挂在所述无人超市(2)的天花板上，所述X轴移动机构(4)与所述Y轴移动机构(3)相互垂直，并用于驱动所述Y轴移动机构(3)水平移动。

3.根据权利要求2所述的无人超市售货系统，其特征在于：所述取货机器人包括取货件(11)、伸缩机构和旋转机构，所述伸缩机构固定安装在所述旋转机构上，所述取货件(11)固定安装在所述伸缩机构上，所述旋转机构驱动所述伸缩机构旋转设定角度使得所述取货件(11)朝向货架(29)，所述伸缩机构驱动所述取货件(11)靠近或远离所述货架(29)，以取出所述货架(29)上的货物。

4.根据权利要求3所述的无人超市售货系统，其特征在于：所述旋转机构包括旋转圈(12)和旋转驱动组件，所述旋转圈(12)水平设置，所述伸缩机构架设在所述旋转圈(12)上，所述旋转驱动组件驱动所述旋转圈(12) 旋转，并带动所述伸缩机构旋转设定角度。

5.根据权利要求4所述的无人超市售货系统，其特征在于：所述旋转驱动组件包括外圈(13)、电机一(14)和齿轮，所述外圈(13)水平安装在所述旋转圈(12)的下方，所述旋转圈(12)的内侧呈齿轮状，其可转动的安装在所述外圈(13)上；所述电机一(14)固定安装在所述外圈(13)上，其驱动端沿竖直方向设置并伸入所述旋转圈(12)内，所述齿轮固定套设在所述电机一(14)的驱动端上，并与所述旋转圈(12)的内侧啮合。

6.根据权利要求4所述的无人超市售货系统，其特征在于：所述伸缩机构包括伸缩架(15)和伸缩驱动组件；所述伸缩驱动组件固定安装在所述旋转圈(12)上，所述伸缩架(15)的一端水平可滑动的安装在所述伸缩驱动组件上，所述取货件(11)固定安装在所述伸缩架(15)的另一端上；所述伸缩驱动组件驱动所述伸缩架(15)水平移动，并带动所述伸缩架(15)上的所述取货件(11)靠近或远离所述货架(29)，以进行取货。

7.根据权利要求3所述的无人超市售货系统，其特征在于：所述取货机器人还包括行走装置，所述行走装置包括行走架(19)、三个麦克纳姆轮(20)和三个电机三(21)，所述行走架(19)的顶部与所述Z轴移动机构(1)的下端固定连接，所述旋转机构固定在所述Z轴移动机构(1)上，所述Z轴移动机构(1)驱动所述旋转机构上下移动；三个所述麦克纳姆轮(20)分别可转动的安装在所述行走架(19)的底部，并均匀间隔设置，三个所述麦克纳姆轮(20)呈等边三角形分布；三个所述电机三(21)分别固定安装在所述行走架(19)的底部，其驱动端分别与三个所述麦克纳姆轮(20)固定连接，并驱动所述麦克纳姆轮(20)转动，使得所述取货件(11)靠近或远离所述货架(29)，以进行取货。