[实用新型]一种无人超市售货系统

说明书

本实用新型涉及一种无人超市售货系统，包括无人超市、取货机器人和移动装置，无人超市内的左侧、右侧以及后侧分别设有一个货架，取货机器人设置在货架之间，移动装置悬挂在无人超市的天花板上，其位于取货机器人的上方，并用于驱动取货机器人在货架之间行走，以进行取货。本实用新型的有益效果是取货机器人体积较小，极大地节约经济成本和空间资源，且取货方便快捷，提高售货的效率，提升消费者购物体验和购物效率。

技术领域

本实用新型涉及无人售货技术领域，具体涉及一种无人超市售货系统。

背景技术

无人超市可以实现24小时无人自动售货，不需要雇用导购人员和结账人员，打通了线上和线下购物方式，让线上的数据系统和线下的购物系统深度融合。数字化自动运营电子标签，无人超市可以自动关联商品价格，实现线下价签、线上价格的同步更新，也让消费者“拿了就走，走了就付”成为现实。

现有的无人超市售货系统存在两种模式，一种是基于传统的超市模式，在商店中基于RFID技术、人脸识别、用户行为分析、视频监控等技术实现监控和自动结账功能，消费者只需要在超市中自助选购完商品后离开，系统自动通过支付宝或者微信等支付方式自动扣费。但是这种模式存在的弊端是除了结账方式改变，其他的选购过程、交互体验均没有实质上的变化，带给用户的便利性提升不显著，同时让购物体验也逐渐降低。现有该方案试点无人超市均生意惨淡，并没有达到预期的效果。收益还不能超过前期投入的成本，目前还很难做到盈利。

无人超市需要配备取货机器人进行取货，现有的移动机器人一般采用双轮差动驱动方式，采用两个共轴线的驱动轮共同驱动机器人的运动，结构比较简单，但是从运动学角度来讲这是一个非完整系统，当机器人需要向与轮面垂直的方向运动时，在不打滑的情况下不具有侧向移动的能力，所以必须先转体再前后移动，降低了运动效率，使得机器人灵活性不够，并且二轮车制动及低速行走时极不稳。四轮驱动机构虽然能避免这个缺点，但是机器人在行进过程中可能会出现一个轮子不着地的情况，由于机器人在平面上运动最多有三个自由度，这样便会出现冗余的情况，且结构设计比较复杂。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种无人超市售货系统，取货机器人体积较小，极大地节约经济成本和空间资源，且取货方便快捷，提高售货的效率，提升消费者购物体验和购物效率。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种无人超市售货系统，包括无人超市、取货机器人和移动装置，所述无人超市内的左侧、右侧以及后侧分别设有一个货架，所述取货机器人设置在所述货架之间，所述移动装置悬挂在所述无人超市的天花板上，其位于所述取货机器人的上方，并用于驱动所述取货机器人在所述货架之间行走，以进行取货。

本实用新型的有益效果是：通过移动装置驱动取货机器人在三个货架之间行走，并带动取货机器人至设定货架处，然后通过取货机器人取得货架上的货物，操作简便，省时省力，提高售货的效率。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述移动装置包括分别安装在所述无人超市内的一个Z轴移动机构、一个Y轴移动机构和至少一个X轴移动机构，所述Z轴移动机构竖直设置，所述取货机器人固定安装在所述Z轴移动机构上，所述Z轴移动机构驱动所述取货机器人上下移动；所述Y轴移动机构水平设置，并用于驱动所述Z轴移动机构水平移动；所述X轴移动机构水平设置，并悬挂在所述无人超市的天花板上，所述X轴移动机构与所述Y轴移动机构相互垂直，并用于驱动所述Y轴移动机构水平移动。

采用上述进一步方案的有益效果是通过Z轴移动机构、Y轴移动机构和 X轴移动机构的相互配合，实现取货机器人在水平方向以及竖直方向上的任意移动，便于自动取货，操作简便，省时省力。

进一步，所述旋转机构包括旋转圈和旋转驱动组件，所述旋转圈水平设置，所述伸缩机构架设在所述旋转圈上，所述旋转驱动组件驱动所述旋转圈旋转，并带动所述伸缩机构旋转设定角度。