[实用新型]一种机械臂及无人超市取货或上货系统

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，包括驱动组件(1)、条形的伸缩组件(2)和条形的支撑件(3)，所述伸缩组件(2)转动安装在所述支撑件(3)的一端，其伸缩端背离所述支撑件，所述驱动组件(1)安装在所述支撑件(3)的另一端，且其驱动端与所述伸缩组件(2)传动连接，所述伸缩组件(2)伸缩端上用以安装拿取货物的取货装置，所述驱动组件(1)用以驱动所述伸缩组件(2)以其与所述支撑件(3)的连接处为中心上下转动，从而带动其上的所述取货装置上下移动，所述伸缩组件(2)伸缩以驱动所述取货装置移动远离或靠近所述支撑件(3)，所述驱动组件和所述伸缩组件用以共同驱动所述取货装置作二维移动。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述伸缩组件(2)包括驱动单元(21)、支撑臂(22)和伸缩臂(23)，所述支撑臂(22)和所述伸缩臂(23)均为直条形板，所述支撑件(3)水平设置，所述支撑臂(22)的一端与所述支撑件(3)一端转动连接，其另一端位于支撑件(3)的上方并与所述驱动组件(1)的驱动端传动连接，所述伸缩臂(23)滑动安装在所述支撑臂(22)的上端，二者长度方向一致，所述驱动单元(21)安装在所述支撑臂(22)上，且其驱动端与所述伸缩臂(23)传动连接，所述驱动单元(21)用以驱动所述伸缩臂(23)在所述支撑臂(22)上沿其长度方向滑动，所述取货装置安装在所述伸缩臂(23)上远离所述支撑臂(22)与所述支撑件(3)转动连接处的一端。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述驱动单元(21)包括第一刹车电机(211)、皮带(212)、连杆(213)和两个皮带轮(214)，两个所述皮带轮(214)转动安装在所述支撑臂(22)下端的两端，所述支撑臂(22)上位于两个皮带轮(214)之间沿其长度方向设有条形孔，所述条形孔的两端延伸至靠近两个所述皮带轮(214)，所述皮带(212)套设在两个所述皮带轮(214)的皮带槽内，所述第一刹车电机(211)安装在所述支撑臂(22)上，且其驱动端与任意一个所述皮带轮(214)的轮轴传动连接，所述连杆(213)穿过所述条形孔，且两端分别与所述伸缩臂(23)和皮带(212)连接固定，所述第一刹车电机(211)驱动所述皮带(212)正反转以实现伸缩臂(23)在所述支撑臂(22)上往复滑动。

4.根据权利要求2或3所述的机械臂，其特征在于，所述驱动组件(1)包括第二刹车电机(11)、圆齿轮(12)和条形的滑板(13)，所述滑板(13)竖向设置，其上端与所述支撑臂(22)远离所述支撑件(3)的一端连接固定，所述滑板(13)与所述支撑件(3)远离所述支撑臂(22)的一端滑动连接，且所述滑板(13)的滑动轨迹为以所述支撑件(3)与所述支撑臂(22)的连接处为中心的弧形轨迹，所述滑板(13)上设有竖向分布的弧形孔(14)，所述弧形孔(14)的圆心与所述滑板(13)的滑动轨迹圆心重合，所述弧形孔(14)的一侧侧壁上设有连续的多个凸齿(15)，且多个凸齿(15)与所述圆齿轮(12)相配合，所述圆齿轮(12)穿过所述弧形孔，且与多个所述凸齿(15)相啮合，所述第二刹车电机(11)安装在所述支撑件(3)上，且其驱动端与所述圆齿轮(12)的轮轴传动连接，所述第二刹车电机(11)用以驱动所述圆齿轮(12)转动并带动所述滑板(13)以所述支撑臂(22)与所述支撑件(3)的连接处为中心上下滑动。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述滑板(13)上还设有与所述弧形孔(14)同轴分布的弧形的滑槽(16)，所述支撑件上凸设有与所述滑槽(16)配合的滑块(17)，所述滑块(17)伸入到所述滑槽(16)内并与所述滑槽(16)滑动接触。