[实用新型]一种机械臂及无人超市取货或上货系统

说明书

本实用新型公开一种机械臂及无人超市取货或上货系统，所述机械臂包括驱动组件、条形的伸缩组件和条形的支撑件，所述伸缩组件转动安装在所述支撑件的一端，其伸缩端背离所述支撑件，所述驱动组件安装在所述支撑件的另一端，且其驱动端与所述伸缩组件传动连接，所述伸缩组件伸缩端上用以安装拿取货物的取货装置，所述驱动组件用以驱动所述伸缩组件以其与所述支撑件的连接处为中心上下转动，从而带动其上的所述取货装置上下移动，所述伸缩组件伸缩以驱动所述取货装置移动远离或靠近所述支撑件，所述驱动组件和所述伸缩组件用以共同驱动所述取货装置作二维移动。本实用新型所述机械臂取货的稳定性高。

技术领域

本实用新型涉及无人超市售货领域，特别涉及一种机械臂及无人超市取货系统技术领域。

背景技术

现有无人超市取货系统包括货柜和取货装置，货柜上设有多个货架隔板，货柜上相邻两个货柜隔板之间间距一致，只能放置同样大小的产品，摆放的物品大小有限，限制了货物的种类。

取货装置主要包括两种，一种是弹簧推进式取货装置，每次购买者指定了货物并完成付款后，弹簧推进式取货装置取货系统将货物通过轨道推离出货架，货物直接掉入到取货口或出货轨道，但是需要推出的货物通常会卡在弹簧的前端，导致货物无法落下，造成售货失败；另一种是取货装置取货装置，取货装置取货装置的控制程序定位购买者选择的货物以及取货口所在的位置，取货机器人利用取货装置取货装置拿取货物后放入到取货口。

现有的上货装置主要通过人工上货，容易出现错误，效率低。

第一种弹簧推进式取货装置只能售卖不易破损的物品，并且针对不同货物的规格需要设计不同的货道，不利于售货机器人的推广；而取货装置臂取货机器人可支持不同货物的抓取，但是其夹持稳定性不强，维护成本过高。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的主要目的是提供一种稳定性高的机械臂以及一种取货方便的无人超市取货系统，采用的技术方案为：

一种机械臂，包括驱动组件、条形的伸缩组件和条形的支撑件，所述伸缩组件转动安装在所述支撑件的一端，其伸缩端背离所述支撑件，所述驱动组件安装在所述支撑件的另一端，且其驱动端与所述伸缩组件传动连接，所述伸缩组件伸缩端上用以安装拿取货物的取货装置，所述驱动组件用以驱动所述伸缩组件以其与所述支撑件的连接处为中心上下转动，从而带动其上的所述取货装置上下移动，所述伸缩组件伸缩以驱动所述取货装置移动远离或靠近所述支撑件，所述驱动组件和所述伸缩组件用以共同驱动所述取货装置作二维移动。

优选地，所述伸缩组件包括驱动单元、支撑臂和伸缩臂，所述支撑臂和所述伸缩臂均为直条形板，所述支撑件水平设置，所述支撑臂的一端与所述支撑件一端转动连接，其另一端位于支撑件的上方并与所述驱动组件的驱动端传动连接，所述伸缩臂滑动安装在所述支撑臂的上方，所述驱动单元安装在所述支撑臂上，并与所述伸缩臂传动连接，所述驱动单元用以驱动所述伸缩臂在所述支撑臂上沿其长度方向滑动，所述取货装置安装在所述伸缩臂上远离所述支撑臂与所述支撑件转动连接处的一端。

优选地，所述驱动单元包括第一刹车电机、皮带、连杆和两个皮带轮，两个所述皮带轮转动安装在所述支撑臂下端的两端，所述支撑臂上位于两个皮带轮之间沿其长度方向设有条形孔，所述条形孔的两端延伸至靠近两个所述皮带轮，所述皮带套设在两个所述皮带轮的皮带槽内，所述第一刹车电机安装在所述支撑臂上，且其驱动端与任意一个所述皮带轮的轮轴传动连接，所述连杆穿过所述条形孔，且两端分别与所述伸缩臂和皮带连接固定，所述第一刹车电机驱动所述皮带正反转以实现伸缩臂在所述支撑臂上往复滑动。