[实用新型]一种旋转取货装置及取货机器人

权利要求书

1.一种旋转取货装置，其特征在于：包括取货件(11)、伸缩机构和旋转机构，所述伸缩机构固定安装在所述旋转机构上，所述取货件(11)固定安装在所述伸缩机构上，所述旋转机构驱动所述伸缩机构旋转设定角度使得所述取货件(11)朝向货架，所述伸缩机构驱动所述取货件(11)靠近或远离所述货架，以取出所述货架上的货物。

2.根据权利要求1所述的旋转取货装置，其特征在于：所述旋转机构包括旋转圈(12)和旋转驱动组件，所述旋转圈(12)水平设置，所述伸缩机构架设在所述旋转圈(12)上，所述旋转驱动组件驱动所述旋转圈(12)旋转，并带动所述伸缩机构旋转设定角度。

3.根据权利要求2所述的旋转取货装置，其特征在于：所述旋转驱动组件包括外圈(13)、电机一(14)和齿轮，所述外圈(13)水平安装在所述旋转圈(12)的下方，所述旋转圈(12)的内侧呈齿轮状，其可转动的安装在所述外圈(13)上；所述电机一(14)固定安装在所述外圈(13)上，其驱动端沿竖直方向设置并伸入所述旋转圈(12)内，所述齿轮固定套设在所述电机一(14)的驱动端上，并与所述旋转圈(12)的内侧啮合。

4.根据权利要求3所述的旋转取货装置，其特征在于：所述电机一(14)通过机架架设在所述外圈(13)上，并位于所述旋转圈(12)的上方，其驱动端竖直朝下。

5.根据权利要求2所述的旋转取货装置，其特征在于：所述伸缩机构包括伸缩架(15)和伸缩驱动组件；所述伸缩驱动组件固定安装在所述旋转圈(12)上，所述伸缩架(15)的一端水平可滑动的安装在所述伸缩驱动组件上，所述取货件(11)固定安装在所述伸缩架(15)的另一端上；所述伸缩驱动组件驱动所述伸缩架(15)水平移动，并带动所述伸缩架(15)上的所述取货件(11)靠近或远离所述货架，以进行取货。

6.根据权利要求5所述的旋转取货装置，其特征在于：所述伸缩驱动组件包括导轨(16)、电机二(17)、同步带和两个同步带轮，所述导轨(16)水平架设在所述旋转圈(12)的上方，两个所述同步带轮分别可转动的安装在所述导轨(16)的两端，所述同步带套设在两个所述同步带轮上，其上固定连接有滑块(18)；所述电机二(17)固定安装在所述导轨(16)的一端上，其驱动端与其中一个所述同步带轮固定连接；所述伸缩架(15)的一端与所述滑块(18)固定连接，所述取货件(11)固定安装在所述伸缩架(15)的另一端上；所述电机二(17)驱动对应的同步带轮转动使得所述同步带转动，并通过所述滑块(18)带动所述伸缩架(15)上的所述取货件(11)靠近或远离所述货架，以进行取货。

7.根据权利要求1所述的旋转取货装置，其特征在于：所述取货件(11)包括至少一个磁铁一，所述货架上用于放置所述货物的托盘上固定安装有与所述磁铁一配合的磁铁二。

8.一种取货机器人，其特征在于：包括权利要求1-7任一项所述的旋转取货装置和行走装置，所述行走装置安装在所述旋转取货装置的底部，并用于驱动所述旋转取货装置行走，使得所述旋转取货装置移动至对应的所述货架旁。

9.根据权利要求8所述的取货机器人，其特征在于：所述行走装置包括行走架(19)、三个麦克纳姆轮(20)和三个电机三(21)，所述旋转机构固定安装在所述行走架(19)的顶部，三个所述麦克纳姆轮(20)分别可转动的安装在所述行走架(19)的底部，并均匀间隔设置，三个所述麦克纳姆轮(20)呈等边三角形分布；三个所述电机三(21)分别固定安装在所述行走架(19)的底部，其驱动端分别与三个所述麦克纳姆轮(20)固定连接，并驱动所述麦克纳姆轮(20)转动。