[实用新型]一种旋转取货装置及取货机器人

说明书

本实用新型涉及一种旋转取货装置，包括取货件、伸缩机构和旋转机构，伸缩机构固定安装在旋转机构上，取货件固定安装在伸缩机构上，旋转机构驱动伸缩机构旋转设定角度使得取货件朝向货架，伸缩机构驱动取货件靠近或远离货架，以取出货架上的货物；本实用新型还提供一种取货机器人。本实用新型的有益效果是运行平稳，并能根据需求任意改变取货机器人的前进方向，便于取货。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种旋转取货装置及取货机器人。

背景技术

随着互联网的迅速发展带动了物联网与传统行业的结合，人们探索线上、线下相结合的“新零售”模式，因此需要智能取货机器人进行配合取货。地面移动机器人在环境中无约束的运动需要一个具有优异性能的移动平台，机器人的运动机构则是机器人移动平台的一个重要组成部分，直接影响到机器人运动的稳定性、灵活性和可操作性。在现有的智能取货机器人，大多是服务于电商网站的线上订单，当在线订单信息释放给系统后，机器人会自动从仓库中挑选商品，然后将按照订单将商品整合到一起。

现有的移动机器人一般采用双轮差动驱动方式，采用两个共轴线的驱动轮共同驱动机器人的运动，结构比较简单，但是从运动学角度来讲这是一个非完整系统，当机器人需要向与轮面垂直的方向运动时，在不打滑的情况下不具有侧向移动的能力，所以必须先转体再前后移动，降低了运动效率，使得机器人灵活性不够，并且二轮车制动及低速行走时极不稳。四轮驱动机构虽然能避免这个缺点，但是机器人在行进过程中可能会出现一个轮子不着地的情况，由于机器人在平面上运动最多有三个自由度，这样便会出现冗余的情况，且结构设计比较复杂。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种旋转取货装置及取货机器人，运行平稳，并能根据需求任意改变取货机器人的前进方向，便于取货。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种旋转取货装置，包括取货件、伸缩机构和旋转机构，所述伸缩机构固定安装在所述旋转机构上，所述取货件固定安装在所述伸缩机构上，所述旋转机构驱动所述伸缩机构旋转设定角度使得所述取货件朝向货架，所述伸缩机构驱动所述取货件靠近或远离所述货架，以取出所述货架上的货物。

本实用新型的有益效果是：取货过程中，首先通过旋转机构驱动伸缩机构和取货件旋转设定角度，使得取货件朝向货架；然后通过伸缩机构驱动取货件靠近或远离货架，以进行取货。本实用新型运行平稳，并能根据需求任意改变取货件的前进方向，便于取货。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述旋转机构包括旋转圈和旋转驱动组件，所述旋转圈水平设置，所述伸缩机构架设在所述旋转圈上，所述旋转驱动组件驱动所述旋转圈旋转，并带动所述伸缩机构旋转设定角度。

采用上述进一步方案的有益效果是通过旋转驱动组件驱动旋转圈旋转，并带动伸缩机构和取货件旋转设定角度，使得取货件朝向货架，操作简便，便于取货。

进一步，所述旋转驱动组件包括外圈、电机一和齿轮，所述外圈水平安装在所述旋转圈的下方，所述旋转圈的内侧呈齿轮状，其可转动的安装在所述外圈上；所述电机一固定安装在所述外圈上，其驱动端沿竖直方向设置并伸入所述旋转圈内，所述齿轮固定套设在所述电机一的驱动端上，并与所述旋转圈的内侧啮合。

采用上述进一步方案的有益效果是旋转过程中，通过电机一驱动齿轮转动，利用齿轮与旋转圈内侧的啮合作用带动旋转圈旋转，从而实现旋转圈旋转，操作简便。

进一步，所述电机一通过机架架设在所述外圈上，并位于所述旋转圈的上方，其驱动端竖直朝下。

采用上述进一步方案的有益效果是结构简单。