[实用新型]双臂机器人

权利要求书

1.一种双臂机器人，其特征在于，所述双臂机器人包括：

躯干，用于提供支撑并集成有电源和信号接口；和连接于所述躯干两侧的左臂与右臂，所述左臂和右臂均具有与人体的七个自由度一一对应的七个自由度；

所述左臂和右臂的结构相同，所述左臂包括底座，一端与所述躯干连接；

肩部，与所述底座的另一端相连，具有肩部纵向关节和肩部横向关节，所述肩部纵向关节的肩部纵向电机安装于所述底座内，所述肩部纵向关节的第一壳体安装于所述肩部纵向电机的输出端上，所述肩部横向关节的肩部横向电机安装于所述第一壳体内，所述肩部横向关节的第二壳体安装于所述肩部横向电机的输出端上；

肘部，具有肘部纵向关节和肘部横向关节，所述肘部纵向关节的肘部纵向电机安装于所述第二壳体内，所述肘部纵向关节的第三壳体安装于所述肘部纵向电机的输出端上，所述肘部横向关节的肘部横向电机安装于所述第三壳体内，所述肘部横向关节的第四壳体安装于所述肘部横向电机的输出端上；和

腕部，具有腕部纵向关节和腕部横向关节，所述腕部纵向关节的腕部纵向电机安装于所述第四壳体内，所述腕部纵向关节的第五壳体安装于所述腕部纵向电机的输出端上，所述腕部横向关节的腕部横向电机安装于所述第五壳体内，所述腕部横向关节的第六壳体安装于所述腕部横向电机的输出端上，所述第六壳体内安装有第七纵向电机；

所述肩部纵向电机、肩部横向电机、肘部纵向电机、肘部横向电机、腕部纵向电机、腕部横向电机和第七纵向电机的转轴为中空结构以形成通孔，所述通孔内布设有双臂机器人用线缆。

2.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于，所述肩部纵向电机、肩部横向电机、肘部纵向电机、肘部横向电机、腕部纵向电机和腕部横向电机和第七纵向电机均为将谐波减速器与电机集成为一体的谐波一体电机；

肩部纵向电机的输出端、肩部横向电机的输出端、肘部纵向电机的输出端、肘部横向电机的输出端、腕部纵向电机的输出端、腕部横向电机的输出端和第七纵向电机的输出端为所述谐波一体电机的钢轮。

3.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于，所述肩部纵向电机、肩部横向电机、肘部纵向电机、肘部横向电机、腕部纵向电机、腕部横向电机和第七纵向电机中相邻两个的输出端轴向垂直。

4.根据权利要求3所述的双臂机器人，其特征在于，所述肩部纵向电机、肘部纵向电机、腕部纵向电机和第七纵向电机的输出端轴向为水平方向；

所述肩部横向电机、肘部横向电机和腕部横向电机的输出端轴向为竖直方向。

5.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于，所述第一壳体、第三壳体和第五壳体的结构相同，所述第一壳体包括：

第一纵向部，呈筒型，一端与所述肩部纵向电机的输出端连接，以绕所述肩部纵向电机的输出端的轴向旋转；和

第一横向部，呈筒型，内置有所述肩部横向电机，所述第一横向部的一端与所述第一纵向部的另一端连接且低于所述第一纵向部的另一端，所述第一横向部的另一端安装有所述肩部横向电机的输出端。

6.根据权利要求5所述的双臂机器人，其特征在于，所述第二壳体、第四壳体和第六壳体的结构相同，所述第二壳体包括：

第二横向部，呈筒型，一端与所述肩部横向电机的输出端连接，以绕所述肩部横向电机的输出端的轴向旋转；和

第二纵向部，呈筒型，内置有所述肘部纵向电机，所述第二纵向部位于所述第二横向部下方，且所述第二纵向部的一端与所述第二横向部的另一端连接，所述第二纵向部的另一端安装有所述肘部纵向电机的输出端。

7.根据权利要求6所述的双臂机器人，其特征在于，所述第一壳体、第二壳体、第三壳体、第四壳体、第五壳体、第六壳体和第七壳体均为一体结构且材质均为碳纤维材质。

8.根据权利要求6所述的双臂机器人，其特征在于，

所述第二纵向部与第一纵向部的高度相同。

9.根据权利要求2所述的双臂机器人，其特征在于，

所述肩部纵向电机、肩部横向电机、肘部纵向电机、肘部横向电机、腕部纵向电机和腕部横向电机和第七纵向电机的外径相同，长度因功率不同而不同。